[发明专利]无人机控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，获取第一无人机的第一飞行状态数据；

S2，判断所述第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内；

S3，若所述第一飞行状态数据不在设定阈值范围内，则控制第二无人机飞行至所述第一无人机周边，由所述第二无人机替换所述第一无人机并继续执行所述第一无人机的动作；

S4，控制所述第一无人机返回地面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一无人机的第一飞行状态数据包括：

通过所述第一无人机上的传感器获取所述第一无人机的第一飞行状态数据；

所述第一飞行状态数据至少包括飞行速度、飞行高度、飞行坐标、电池剩余电量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述电池剩余电量是否在设定阈值范围内，若所述电池剩余电量不在设定阈值范围内，则控制所述第二无人机飞行至所述第一无人机周边，由所述第二无人机替换所述第一无人机并继续执行所述第一无人机的动作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中判断所述第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内包括：

通过所述第一无人机的飞行控制系统判断所述第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一无人机根据判断结果发出控制指令给所述第二无人机；或者，所述第一无人机将判断结果发送给地面终端，由地面终端发出控制指令给所述第二无人机；或者，所述第一无人机将判断结果发送给所述第二无人机，由所述第二无人机根据判断结果生成控制指令；

所述第二无人机根据所述控制指令起飞，替换所述第一无人机并继续执行所述第一无人机的动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中判断第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内包括：

通过所述第一无人机将所述第一飞行状态数据传输给地面终端，由地面终端判断所述第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述地面终端根据判断结果发出控制指令给所述第二无人机；或者，所述地面终端将判断结果发送给所述第二无人机，由所述第二无人机根据判断结果生成控制指令；

所述第二无人机根据所述控制指令起飞，替换所述第一无人机并继续执行第一无人机的动作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中判断第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内包括：

通过所述第一无人机将所述第一飞行状态数据传输给所述第二无人机，由所述第二无人机判断第一飞行状态数据是否在设定阈值范围内；

所述第二无人机根据判断结果生成控制指令，并根据所述控制指令起飞，替换所述第一无人机并继续执行所述第一无人机的动作。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第二无人机飞行至所述第一无人机周边包括：

根据所述第一飞行状态数据，控制所述第二无人机飞行至距离所述第一无人机一定距离值的范围内。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所述第二无人机替换所述第一无人机并继续执行所述第一无人机的动作包括：

所述第二无人机与地面终端建立连接，继续执行所述第一无人机的动作。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作至少包括飞行、跟随、拍摄、环绕。