[发明专利]箱体拟合方法、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种箱体拟合方法，用于机器人分拣系统，其特征在于，所述箱体拟合方法包括：

根据多个深度摄像头在不同角度拍摄目标，获得目标的多个三维点云；

将多个三维点云拼合成目标的拼合点云，其中拼合点云包含目标完整的长宽高信息；

根据拼合点云拟合出多个矩形区域，并且获得每一矩形区域的法线；

将达到预设条件的一矩形区域作为参考平面，并且将法线与参考平面的法线垂直的矩形区域作为相关平面；

根据所述参考平面和相关平面拟合出箱体区域。

2.如权利要求1所述的箱体拟合方法，其特征在于，所述根据拼合点云拟合出多个矩形区域包括：

根据拼合点云以及平面提取方法提取出多个平面；

将所提取的每一平面以各自正视方向投影到平面，而获得二维平面数据；

再根据二维平面数据拟合获得矩形区域。

3.如权利要求2所述的箱体拟合方法，其特征在于，所述平面提取方法采用RANSAC方法。

4.如权利要求2所述的箱体拟合方法，其特征在于，所述将达到预设条件的一矩形区域作为参考平面包括：

获得每一矩形区域的角点信息；

根据角点信息获得密度最大且面积超过预设阈值的一矩形区域，并将该矩形区域作为参考平面。

5.如权利要求4所述的箱体拟合方法，其特征在于，在所述根据角点信息获得密度最大且面积超过预设阈值的一矩形区域，并将该矩形区域作为参考平面之后还包括：

旋转拼合点云，将参考平面的相交两边分别为预设比对坐标系的X轴和Y轴方向，参考平面的法线为Z轴方向；

所述根据所述参考平面和相关平面拟合出箱体区域包括：将检测到的剩余平面中的所述相关平面保留，并且根据各个相关平面相对于参考平面的位置归入到箱体区域应有的方位；

融合所述参考平面和相关平面的位置，拟合出长方体区域。

6.一种箱体拟合设备，其特征在于，所述箱体拟合设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的箱体拟合程序，所述箱体拟合程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获得多个深度摄像头在不同角度拍摄目标获得的多个三维点云；

将多个三维点云进行拼合，而获得具有目标完整长宽高信息的拼合点云；

根据拼合点云拟合出多个矩形区域，并且获得每一矩形区域的法线；

将达到预设条件的一矩形区域作为参考平面，并且将法线与参考平面的法线垂直的矩形区域作为相关平面；

根据所述参考平面和相关平面拟合出箱体区域。

7.如权利要求6所述的箱体拟合设备，其特征在于，所述根据拼合点云拟合出多个矩形区域包括：

根据拼合点云以及平面提取方法提取出多个平面；

将所提取的每一平面以各自正视方向投影到平面，而获得二维平面数据；

再根据二维平面数据拟合获得矩形区域。

8.如权利要求7所述的箱体拟合设备，其特征在于，所述将达到预设条件的一矩形区域作为参考平面包括：

获得每一矩形区域的角点信息；

根据角点信息获得密度最大且面积超过预设阈值的一矩形区域，并且该矩形区域作为参考平面。

9.如权利要求8所述的箱体拟合设备，其特征在于，在所述根据角点信息获得密度最大且面积超过预设阈值的一矩形区域，并将该矩形区域作为参考平面之后还包括：

旋转拼合点云，将参考平面的相交两边分别为预设比对坐标系的X轴和Y轴方向，参考平面的法线为Z轴方向；

所述根据所述参考平面和相关平面拟合出箱体区域包括：

将检测到的剩余平面中的所述相关平面保留，并且根据各个相关平面相对于参考平面的位置归入到箱体区域应有的方位；

融合所述参考平面和相关平面的位置，拟合出长方体区域。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有箱体拟合程序，所述箱体拟合程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的箱体拟合方法的步骤。