[发明专利]一种履带式拾取机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种履带式拾取机器人及其使用方法，包括拾取机构、连接机构和位移机构，连接机构安装在位移机构的上方，拾取机构位于位移机构的上方，各个机构分开设置，方便了整个机器人的拆装，在检测到任意机构有问题时，方便及时换下进行修理，限位框与连接机构连接，第一拾取臂的一端贯穿框架与对接槽卡合，对接槽安装在框架的外壁上，移动块在移动块活动槽的内部运动，固定卡环的一端安装有第二拾取臂，第二拾取臂通过固定卡环与旋转组件连接，固定组件的下方安装有支撑柱，支撑柱与位移机构固定连接，履带安装在底板的下方，底板的上方设有活塞杆，活塞杆的一端直接与固定块连接，活塞杆的另一端通过金属拉环与固定块连接。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种履带式拾取机器人及其使用方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机械装置，他既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业和建筑业，或是危险的工作，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，传统的拾取机器人在拾取物品时拾取爪结构易松动，拾取爪角度不可调，结构复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式拾取机器人及其使用方法，通过通过将各个机构分开设置，方便了整个机器人的拆装，连接螺栓设置在连接第一拾取指和第二拾取指的同时，也可对其相对位置进行调整，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种履带式拾取机器人，包括拾取机构、连接机构和位移机构，连接机构安装在位移机构的上方，拾取机构位于位移机构的上方，拾取机构包括第一拾取指、连接螺栓、第二拾取指、限位框、活动伸缩杆和固定架，第一拾取指的一端安装有连接螺栓，连接螺栓的外壁与第二拾取指连接，第二拾取指的尾部与限位框固定连接，限位框的内部设有活动伸缩杆，活动伸缩杆的长度与限位框的长度一致，活动伸缩杆被固定架贯穿，固定架的两固定连接限位框，限位框与连接机构连接，连接机构包括套环、第一拾取臂、旋转组件、第二拾取臂、固定组件和支撑柱，套环的内部通过螺纹连接第一拾取臂，第一拾取臂的一端固定在旋转组件、的内部，旋转组件包括框架、对接槽、旋转轴、移动块和移动块活动槽，第一拾取臂的一端贯穿框架与对接槽卡合，对接槽安装在框架的外壁上，对接槽通过螺丝与框架固定连接，移动块在移动块活动槽的内部运动，移动块活动槽环绕第一拾取臂，旋转组件的外壁与固定卡环连接，固定卡环的一端安装有第二拾取臂，第二拾取臂的一端与固定组件连接，固定组件的下方安装有支撑柱，支撑柱与位移机构固定连接，位移机构包括底板、履带、活塞杆、固定块和金属拉环，履带安装在底板的下方，底板的上方设有活塞杆，活塞杆的一端直接与固定块连接，活塞杆的另一端通过金属拉环与固定块连接。

优选的，所述固定块的一端固定连接支撑柱。

优选的，所述履带设有两条，两条履带的中心线相互平行。

优选的，所述框架的内部设有旋转轴，旋转轴与移动块连接。

本发明提供另一种技术方案：一种履带式拾取机器人的使用方法，包括以下步骤：

S1：履带式拾取机器人发现被拾取物后，通过履带产生位移，实现在水平面上的位移运动，移动到被拾取物前；

S2：当履带式拾取机器人移动时，第二拾取臂通过固定组件自动调整位置，确定拾取方向；

S3：拾取方向确定后，第一拾取臂通过旋转组件调整自身位置，或通过旋转轴和移动块调节第一拾取臂的弯曲程度；

S4：当第一拾取臂的弯曲程度适当时，活动伸缩杆开始调节限位框的长度，进一步精确匹配被拾取物的位置；

S5：第一拾取指和第二拾取指通过连接螺栓产生转动并发生弯曲，完成拾取动作。