[发明专利]一种履带式拾取机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种履带式拾取机器人，包括拾取机构(1)、连接机构(2)和位移机构(3)，连接机构(2)安装在位移机构(3)的上方，拾取机构(1)位于位移机构(3)的上方，其特征在于：所述拾取机构(1)包括第一拾取指(11)、连接螺栓(12)、第二拾取指(13)、限位框(14)、活动伸缩杆(15)和固定架(16)，第一拾取指(11)的一端安装有连接螺栓(12)，连接螺栓(12)的外壁与第二拾取指(13)连接，第二拾取指(13)的尾部与限位框(14)固定连接，限位框(14)的内部设有活动伸缩杆(15)，活动伸缩杆(15)的长度与限位框(14)的长度一致，活动伸缩杆(15)被固定架(16)贯穿，固定架(16)的两固定连接限位框(14)，限位框(14)与连接机构(2)连接，所述连接机构(2)包括套环(21)、第一拾取臂(22)、旋转组件(23)、第二拾取臂(24)、固定组件(25)和支撑柱(26)，套环(21)的内部通过螺纹连接第一拾取臂(22)，第一拾取臂(22)的一端固定在旋转组件(23)、的内部，所述旋转组件(23)包括框架(231)、对接槽(232)、旋转轴(233)、移动块(234)和移动块活动槽(235)，第一拾取臂(22)的一端贯穿框架(231)与对接槽(232)卡合，对接槽(232)安装在框架(231)的外壁上，对接槽(232)通过螺丝与框架(231)固定连接，移动块(234)在移动块活动槽(235)的内部运动，移动块活动槽(235)环绕第一拾取臂(22)，旋转组件(23)的外壁与固定卡环(27)连接，固定卡环(27)的一端安装有第二拾取臂(24)，第二拾取臂(24)的一端与固定组件(25)连接，固定组件(25)的下方安装有支撑柱(26)，支撑柱(26)与位移机构(3)固定连接，所述位移机构(3)包括底板(31)、履带(32)、活塞杆(33)、固定块(34)和金属拉环(35)，履带(32)安装在底板(31)的下方，底板(31)的上方设有活塞杆(33)，活塞杆(33)的一端直接与固定块(34)连接，活塞杆(33)的另一端通过金属拉环(35)与固定块(34)连接。

2.如权利要求1所述的一种履带式拾取机器人，其特征在于：所述固定块(34)的一端固定连接支撑柱(26)。

3.如权利要求1所述的一种履带式拾取机器人，其特征在于：所述履带(32)设有两条，两条履带(32)的中心线相互平行。

4.如权利要求1所述的一种履带式拾取机器人，其特征在于：所述框架(231)的内部设有旋转轴(233)，旋转轴(233)与移动块(234)连接。

5.一种如权利要求1所述的履带式拾取机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：履带式拾取机器人发现被拾取物后，通过履带(32)产生位移，实现在水平面上的位移运动，移动到被拾取物前；

S2：当履带式拾取机器人移动时，第二拾取臂(24)通过固定组件(25)自动调整位置，确定拾取方向；

S3：拾取方向确定后，第一拾取臂(22)通过旋转组件(23)调整自身位置，或通过旋转轴(233)和移动块(234)调节第一拾取臂(22)的弯曲程度；

S4：当第一拾取臂(22)的弯曲程度适当时，活动伸缩杆(15)开始调节限位框(14)的长度，进一步精确匹配被拾取物的位置；

S5：第一拾取指(11)和第二拾取指(13)通过连接螺栓(12)产生转动并发生弯曲，完成拾取动作。

6.如权利要求5所述的一种履带式拾取机器人的使用方法，其特征在于，上述步骤S2、S3、S4可同时进行。