[发明专利]夹取机构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种夹取机构及具有其的机器人，夹取机构包括：第一抓取件，第一抓取件用于抓取螺母；第二抓取件，第二抓取件用于抓取装配有螺母的工件；其中，第一抓取件与第二抓取件间隔设置。本发明的夹取机构解决了现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。

技术领域

本发明涉及工件夹取领域，具体而言，涉及一种夹取机构及具有其的机器人。

背景技术

现有技术中，进液管的一端需要安装有螺母，对于螺母的安装多为人工操作，整个操作过程效率较低，而且不利于大批量的螺母安装。

此外，现有技术中对于螺母的抓取以及对于安装螺母后的工件的抓取都是通过两个单独的机构进行操作，从而使得机构空间占用率加大，不利于设备的集成化设计。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹取机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹取机构，包括：第一抓取件，第一抓取件用于抓取螺母；第二抓取件，第二抓取件用于抓取装配有螺母的工件；其中，第一抓取件与第二抓取件间隔设置。

进一步地，第二抓取件包括：第一抓取部；第二抓取部，第一抓取部与第二抓取部相对可移动地设置，第一抓取部与第二抓取部之间形成用于抓取工件的第一抓取空间。

进一步地，第二抓取件为第一气爪气缸，第一抓取部和第二抓取部分别为第一气爪气缸的相应的夹爪。

进一步地，第一抓取部与第二抓取部中的至少一个上设置有柔性件，柔性件用于与工件相接触，柔性件由柔性材料制备而成。

进一步地，柔性件上设置有防滑凸起，防滑凸起用于与工件相接触。

进一步地，第一抓取件可打开或闭合地设置，以使第一抓取件具有伸入螺母的内孔的第一状态，和与内孔的孔壁限位接触的第二状态。

进一步地，第一抓取件包括：第三抓取部；第四抓取部，第三抓取部与第四抓取部沿螺母的内孔的径向方向可移动地设置，以使第三抓取部与第四抓取部具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。

进一步地，第一抓取件还包括：第五抓取部，第三抓取部、第四抓取部与第五抓取部沿螺母的周向方向依次设置；其中，第三抓取部、第四抓取部与第五抓取部沿内孔的径向方向同步可移动地设置，以使第三抓取部、第四抓取部与第五抓取部具有与内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与内孔的孔壁相分离的释放位置。

进一步地，夹取机构还包括：连接板，第一抓取件设置在连接板上，第二抓取件设置在连接板与第一抓取件相背离的一侧。

进一步地，第一抓取件为至少两个，各个第一抓取件间隔地设置在连接板上，第二抓取件为至少两个，各个第二抓取件间隔地设置在连接板上，其中，各个第一抓取件与各个第二抓取件一一相对应地设置。

进一步地，第一抓取件成对设置，第二抓取件成对设置，相邻的两个第一抓取件的中心线之间的距离等于相邻两个第二抓取件的中心线之间的距离。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器臂和夹取机构，夹取机构为上述的夹取机构，夹取机构设置在机器臂上。

本发明的夹取机构通过第一抓取件和第二抓取件能够实现对待安装螺母的抓取以及将螺母安装到工件上之后夹持工件。本发明的夹取机构可以实现两种不同类型的夹取，从而可以提高整体的夹取效率，有利于大批量的螺母安装，一定程度上提高了螺母安装过程中螺母输送以及工件夹取的自动化程度，解决了现有技术中的螺母夹取机构自动化程度较低的问题。

附图说明