[发明专利]夹取机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种夹取机构，其特征在于，包括：

第一抓取件(250)，所述第一抓取件(250)用于抓取螺母；

第二抓取件(260)，所述第二抓取件(260)用于抓取装配有所述螺母的工件；

其中，所述第一抓取件(250)与所述第二抓取件(260)间隔设置。

2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述第二抓取件(260)包括：

第一抓取部(261)；

第二抓取部(262)，所述第一抓取部(261)与所述第二抓取部(262)相对可移动地设置，所述第一抓取部(261)与所述第二抓取部(262)之间形成用于抓取所述工件的第一抓取空间。

3.根据权利要求2所述的夹取机构，其特征在于，所述第二抓取件(260)为第一气爪气缸，所述第一抓取部(261)和所述第二抓取部(262)分别为所述第一气爪气缸的相应的夹爪。

4.根据权利要求2所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取部(261)与所述第二抓取部(262)中的至少一个上设置有柔性件(263)，所述柔性件(263)用于与所述工件相接触，所述柔性件(263)由柔性材料制备而成。

5.根据权利要求4所述的夹取机构，其特征在于，所述柔性件(263)上设置有防滑凸起，所述防滑凸起用于与所述工件相接触。

6.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)可打开或闭合地设置，以使所述第一抓取件(250)具有伸入所述螺母的内孔的第一状态，和与所述内孔的孔壁限位接触的第二状态。

7.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)包括：

第三抓取部(251)；

第四抓取部(252)，所述第三抓取部(251)与所述第四抓取部(252)沿所述螺母的内孔的径向方向可移动地设置，以使所述第三抓取部(251)与所述第四抓取部(252)具有与所述内孔的孔壁相接触的抓取位置，和与所述内孔的孔壁相分离的释放位置。

8.根据权利要求7所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)还包括：

第五抓取部(253)，所述第三抓取部(251)、所述第四抓取部(252)与所述第五抓取部(253)沿所述螺母的周向方向依次设置；

其中，所述第三抓取部(251)、所述第四抓取部(252)与所述第五抓取部(253)沿所述内孔的径向方向同步可移动地设置，以使所述第三抓取部(251)、所述第四抓取部(252)与所述第五抓取部(253)具有与所述内孔的孔壁相接触的所述抓取位置，和与所述内孔的孔壁相分离的所述释放位置。

9.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述夹取机构还包括：

连接板(270)，所述第一抓取件(250)设置在所述连接板(270)上，所述第二抓取件(260)设置在所述连接板(270)与所述第一抓取件(250)相背离的一侧。

10.根据权利要求9所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)为至少两个，各个所述第一抓取件(250)间隔地设置在所述连接板(270)上，所述第二抓取件(260)为至少两个，各个所述第二抓取件(260)间隔地设置在所述连接板(270)上，其中，各个所述第一抓取件(250)与各个所述第二抓取件(260)一一相对应地设置。

11.根据权利要求9所述的夹取机构，其特征在于，所述第一抓取件(250)成对设置，所述第二抓取件(260)成对设置，相邻的两个所述第一抓取件(250)的中心线之间的距离等于相邻两个所述第二抓取件(260)的中心线之间的距离。

12.一种机器人，包括机器臂和夹取机构，其特征在于，所述夹取机构为权利要求1至11中任一项所述的夹取机构，所述夹取机构设置在所述机器臂上。