[发明专利]一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人

权利要求书

1.一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人，其特征在于：包括基座（1）、支撑框架（2）、第一轴驱动组件（3）、第二轴驱动组件（4）、第三轴驱动组件（5）、大臂（6）和小臂（7），所述支撑框架（2）设置在基座（1）的上端面上，所述第一轴驱动组件（3）设置在基座（1）内，所述第二轴驱动组件（4）和第三轴驱动组件（5）设置在支撑框架（2）上，所述第二轴驱动组件（4）与大臂（6）连接，所述第三轴驱动组件（5）与小臂（7）连接，所述支撑框架（2）的上端部与大臂（6）的一端连接，并且大臂（6）的另一端与小臂（7）连接，所述支撑框架（2）的截面为U型。

2.根据权利要求1所述的立式倒装紧凑型小型四轴机器人，其特征在于：所述支撑框架（2）包括下底板（21）、第一侧板（22）和第二侧板（23），所述第一侧板（22）和第二侧板（23）的截面为L型，所述第一侧板（22）和第二侧板（23）的下端部垂直设置在下底板（21）上，并且第一侧板（22）和第二侧板（23）竖直平行设置，所述下底板（21）的中间位置设有第一通孔（211），所述第一侧板（22）和第二侧板（23）的下端部上均设有第二通孔（221），所述第一侧板（22）和第二侧板（23）的上端部与大臂（6）连接，所述第二轴驱动组件（4）设置在第一侧板（22）上，所述第三轴驱动组件（5）设置在第二侧板（23）上。

3.根据权利要求2所述的立式倒装紧凑型小型四轴机器人，其特征在于：所述基座（1）包括下连接板（11）、基座外壳（12）、转盘（13）和转盘连接板（14），所述转盘（13）设置在下连接板（11）上，所述转盘连接板（14）设置在基座外壳（12）和转盘（13）之间，所述下底板（21）的下端面设置在基座外壳（12）的上端面上。

4.根据权利要求2所述的立式倒装紧凑型小型四轴机器人，其特征在于：所述第一轴驱动组件（3）包括第一轴电机（31）和第一轴减速机（32），所述第一轴电机（31）和第一轴减速机（32）竖直设置在基座外壳（12）内，所述第一轴电机（31）的输出轴与第一轴减速机（32）连接，所述第一轴减速机（32）与转盘（13）连接。

5.根据权利要求4所述的立式倒装紧凑型小型四轴机器人，其特征在于：所述第二轴驱动组件（4）包括第二轴电机（41）、第二轴减速机（42）、第二轴主动轮（43）、第二轴皮带（44）和第二轴从动轮（45），所述第二轴电机（41）与第二轴减速机（42）连接，所述第二轴电机（41）和第二轴减速机（42）设置在第一侧板（22）和第二侧板（23）之间，所述第二轴减速机（42）通过电机转接板（8）设置在第一侧板（22）上，所述电机转接板（8）固定设置在第一侧板（22）上，并且电机转接板（8）罩设在第二通孔（221）处，所述第二轴减速机（42）穿过第二通孔（221）固定在电机转接板（8）上，所述第二轴主动轮（43）、第二轴皮带（44）和第二轴从动轮（45）设置在第一侧板（22）远离第二侧板（23）的外侧，所述第二轴主动轮（43）与第二轴减速机（42）连接，所述第二轴皮带（44）套设在第二轴主动轮（43）和第二轴从动轮（45）上，并且第二轴主动轮（43）可带动第二轴从动轮（45）转动，所述第二轴从动轮（45）与大臂（6）连接，所述第二轴从动轮（45）设置在第一侧板（22）的上端部。