[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够使车辆朝向本来应行进的车道行进的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置(100)具备：减速控制部(110)，其根据车辆的乘客的操作、或者基于检测所述乘客的状态的结果而工作，并至少进行使所述车辆减速的控制；以及车道变更控制部(150)，其不依赖于所述车辆的乘客的操舵操作地使所述车辆进行车道变更，其中，在所述减速控制部的工作条件和所述车道变更控制部的工作条件同时成立的情况下，由所述减速控制部进行的控制的至少一部分被限制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有检测驾驶员的意识水平的降低来使本车辆退避的紧急退避系统(参照专利文献1)。该系统具有：对驾驶员的状态进行检测的驾驶员状态检测传感器；对划分行驶行车道的车道划分线进行识别的车道划分线识别机构；基于驾驶员的所述状态来检测所述意识水平降低到规定值以下的情况的意识水平降低检测机构；在检测出意识水平的降低的情况下，判定本车辆是否横穿车道划分线的行车道变换判定部；在判定为车辆横穿车道划分线的情况下，判定横穿目的地的行驶行车道是否变得比本车行车道更远离退避目的地的行车道变换方向判定机构；在横穿目的地的行驶行车道比本车行车道更远离退避目的地的情况下，判定是否在本车辆的后方检测出其他车辆的后方车辆检测机构；以及在未检测出后方车辆的情况下，使本车辆恢复到横穿车道划分线前的原来的行驶行车道的本车行车道恢复机构(例如，参照日本特开2009-151522号公报)。

然而，在上述现有的技术中，由于根据车辆周边的状况而自动地决定车辆的行进方向，因此有时车辆无法朝向本来应行进的车道行进。

发明内容

本发明的方案考虑到这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够使车辆朝向本来应行进的车道行进的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案所涉及的车辆控制装置具备：减速控制部，其根据车辆的乘客的操作、或者基于检测所述乘客的状态的结果而工作，并至少进行使所述车辆减速的控制；以及车道变更控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更，在所述减速控制部的工作条件和所述车道变更控制部的工作条件同时成立的情况下，由所述减速控制部进行的控制的至少一部分被限制。

(2)在上述(1)的方案的基础上，所述减速控制部使所述车辆减速而停止。

(3)在上述(1)的方案的基础上，所述减速控制部在使所述车辆减速时控制危险警示灯而使其闪烁，在所述减速控制部的工作条件和所述车道变更控制部的工作条件同时成立的情况下，至少由所述减速控制部进行的所述危险警示灯的闪烁控制被限制。

(4)在上述(1)的方案的基础上，在所述减速控制部的工作条件比所述车道变更控制部的工作条件先成立的情况下，在通过所述车道变更控制部使所述车辆完成车道变更之后进行所述减速控制部的控制。

(5)在上述(1)的方案的基础上，在所述车道变更控制部的工作条件比所述减速控制部的工作条件先成立的情况下，所述车道变更控制部基于所述减速控制部的工作条件成立的时刻下的所述车辆相对于车道划分线的位置，来决定是继续进行车道变更、还是返回到车道变更以前的原来的车道。

(6)在上述(1)的方案的基础上，所述车道变更控制部在所述减速控制部的工作条件成立的情况下，在车辆的乘客对检测车道变更意图的检测部的操作持续了规定时间以上的情况下，不使所述车辆进行车道变更。