[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质和计算机设备

权利要求书

1.一种机器人控制方法，包括：

当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向；

提取与所述行走方向对应的行走动作序列；

从所述行走动作序列中获取机器人相应舵机的行走动作参数；所述机器人的各部位通过关节衔接，各关节处，设置有舵机；相应舵机为所述行走动作序列中所指示的要求动作的各关节舵机；所述行走动作参数包括舵机的动作时序、舵机的动作方向和舵机的动作角度；一次向前行走动作的动作序列的行走动作参数为：右肩关节舵机、左腰关节舵机、右肘关节舵机和左膝关节舵机在各动作时间的动作角度，其中，右肩关节舵机和左腰关节舵机同时动作，右肘关节舵机和左膝关节舵机同时动作；一个动作序列完成一步行走动作；

控制所述机器人的相应舵机按照所述行走动作序列中的舵机的动作时序依次以相应的动作方向和动作角度进行动作；

当获取到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向；

提取与所述调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数；

控制所述拍摄设备安装部舵机按照所述拍摄设备动作参数进行动作；

当接收到预置控制指令时，根据预置控制指令确定预置动作标识；

获取用户特征，根据所述用户特征和所述预置动作标识，匹配对应的预置动作序列；其中，预置了不同种类的用户特征，并设置了每种用户特征的各预置动作的预置动作序列，预置动作序列能够体现用户特征；

从所述预置动作序列中获取机器人相应舵机的预置动作参数；

控制机器人的相应舵机按照所述预置动作序列中的所述预置动作参数进行动作，以执行预置动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取到行走控制指令前或获取到拍摄角度调整指令前，还包括：

获取用户终端的连接请求；

根据所述连接请求，将拍摄设备采集的视频数据发送至用户终端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户终端发送的拍摄控制指令；

根据所述拍摄控制指令，调用拍摄设备，生成图像；

将所述图像发送至用户终端存储。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取语音信号，识别所述语音信号得到控制指令；或

接收用户终端发送的控制指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当接收到行走结束控制指令时，控制所述机器人的相应舵机停止动作；或

当接收到拍摄角度调整停止指令时，控制所述拍摄设备安装部舵机停止动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作；

获取行走停止动作序列；

从行走停止动作序列中获取机器人相应舵机的行走停止动作参数；所述机器人的各部位通过关节衔接，各关节处，设置有舵机；相应舵机为所述行走动作序列中所指示的要求动作的各关节舵机；所述行走动作参数包括舵机的动作时序、舵机的动作方向和舵机的动作角度；

控制所述机器人的相应舵机按照所述行走停止动作序列中的行走停止动作参数进行动作，直至所述行走停止动作序列执行完毕。