[发明专利]一种清洁机器人

说明书

本发明提供一种清洁机器人，包括：吸附移动模块，用于吸附在待清洁表面上并在待清洁表面上移动，吸附移动模块为至少两个；机械臂，连接在至少两个吸附移动模块之间，机械臂能够带动吸附移动模块至少沿垂直于待清洁表面的方向运动；第一清洁模块，设置在吸附移动模块上，用于在移动过程中清洁待清洁表面。本发明由于采用了机械臂、清洁模块和吸附移动模块的组合方式，当机器人遇到障碍物时，机器臂可以把吸附移动模块提升起来使得机器人主体轻松绕过障碍物，不仅能够有效的清除清洁表面上的污垢，还能达到跨越多块并排放置的清洁表面的效果，从而能够实现灵活越障，提高了清洁效果。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，擦窗机器人的应用越来越普遍，擦窗机器人不仅能对玻璃进行擦拭，而且能避免清洁工人在高空危险作业，节省了人力且提高了安全性。

现有的擦窗机器人通常包括吸附装置、行走装置和清洁装置，擦窗机器人通过吸附装置吸附在窗玻璃上，并通过行走装置带动擦窗机器人在窗玻璃上移动，以使清洁装置能够对窗玻璃进行清理。

然而，现有的擦窗机器人仅能在平面上移动，当遇到障碍物或存在高度差的待清洁表面时只能转向绕开，由此造成清洁不全面、清洁效果不佳的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种清洁机器人，以提高清洁效果。

本发明提供一种清洁机器人，包括：吸附移动模块，用于吸附在待清洁表面上并在所述待清洁表面上移动，所述吸附移动模块为至少两个；机械臂，连接在至少两个所述吸附移动模块之间，所述机械臂能够带动所述吸附移动模块至少沿垂直于所述待清洁表面的方向运动；第一清洁模块，设置在所述吸附移动模块上，用于在移动过程中清洁所述待清洁表面。

基于上述本发明提供的清洁机器人，在使用过程中，可通过吸附移动模块吸附在待清洁表面上并在待清洁表面上移动，在吸附移动模块移动过程中，第一清洁模块能够对待清洁表面进行清洁，当遇到障碍物时，机械臂能够带动其中一个吸附移动模块至少沿垂直于所述待清洁表面的方向运动从而将该吸附移动模块抬起，而其他吸附移动模块继续吸附在待清洁表面上，为机械臂提供支撑力并使清洁机器人保持平衡，当越过障碍物时，机械臂能够带动抬起的吸附移动模块至少沿垂直于所述待清洁表面的方向运动从而将该吸附移动模块放下并吸附待清洁表面，从而实现越障功能或跨越到另一清洁表面。由此，使清洁机器人能够方便的进行越障，利于使清洁机器人对待清洁表面进行更为全面的清洁，且在清洁机器人移动过程中，设置在多个吸附移动模块上的多个第一清洁模块能够共同对清洁表面进行清洁，扩大了清洁面积，提高了清洁效果。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明机械臂的结构示意图；

图3是本发明第二清洁模块的结构示意图；

图4是本发明真空吸附机构的结构示意图；

图5是本发明履带驱动机构的结构示意图；

图6是本发明防掉落传感器-控制器-吸附移动模块的控制框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本发明，它们不应该理解成对本发明的限制。

如图1、图2和图4所示，本发明实施例提供的清洁机器人包括：吸附移动模块3，用于吸附在待清洁表面上并在待清洁表面上移动，吸附移动模块3为至少两个；机械臂2，连接在至少两个吸附移动模块3之间，机械臂2能够带动吸附移动模块3至少沿垂直于待清洁表面的方向运动；第一清洁模块5，设置在吸附移动模块3上，用于在移动过程中清洁待清洁表面。