[发明专利]一种清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

吸附移动模块(3)，用于吸附在待清洁表面上并在所述待清洁表面上移动，所述吸附移动模块(3)为至少两个；

机械臂(2)，连接在至少两个所述吸附移动模块(3)之间，所述机械臂(2)能够带动所述吸附移动模块(3)至少沿垂直于所述待清洁表面的方向运动；

第一清洁模块(5)，设置在所述吸附移动模块(3)上，用于在移动过程中清洁所述待清洁表面。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

主体支架(1)，位于至少两个所述吸附移动模块(3)之间，所述机械臂(2)的一端连接在所述主体支架(1)上，所述机械臂(2)的另一端连接在所述吸附移动模块(3)上，所述机械臂(2)能够带动所述主体支架(2)至少沿垂直于所述待清洁表面的方向运动；

第二清洁模块(4)，设置在所述主体支架(1)上，亦用于清洁所述待清洁表面。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述吸附移动模块(3)为四个，四个所述吸附移动模块(3)沿所述主体支架(1)的周向均布，四个所述移动模块均(3)通过所述机械臂(2)与所述主体支架(1)连接。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二清洁模块(4)包括：

电机(401)，安装在所述主体支架(1)底部；

安装框架(402)，与所述电机(401)的输出轴连接，所述安装框架(402)上具有多个支臂，所述支臂沿所述电机(401)的输出轴径向延伸；

滚式清洁刷(403)，滚动套设在所述支臂上；

布式清洁盘(404)和毛式清洁盘(405)，转动连接在所述支臂的外端；

所述电机(401)通过所述安装框架(402)带动所述滚式清洁刷(403)在所述待清洁表面上滚动，同时带动所述布式清洁盘(404)和所述毛式清洁盘(405)在平行于所述待清洁表面的平面内旋转，以清洁所述待清洁表面。

5.根据权利要求1-4中任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述吸附移动模块(3)包括：

驱动安装板(301)，所述驱动安装板(301)上形成有凹槽(304)；

真空吸附机构(302)，安装在所述凹槽(304)内，所述真空吸附机构(302)用于将所述凹槽(304)和待清洁表面所限定的空间抽真空，从而使所述吸附移动模块(3)吸附在所述待清洁表面上；

履带驱动机构(303)，安装在所述驱动安装板(301)上，用于与所述待清洁表面相接触，以带动所述吸附移动模块(3)在所述待清洁表面上移动及转向。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述履带驱动机构(303)位于所述凹槽(304)内，所述履带驱动机构(303)为两个，两个所述履带驱动机构(303)平行设置；所述真空吸附机构(302)包括吸气口(305)和真空泵(306)，所述吸气口(305)位于两个所述履带驱动机构(303)之间，所述真空泵(306)与所述吸气口(305)相连接。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述履带驱动机构(303)包括驱动电机(307)、蜗杆(308)、蜗轮(309)、行星减速机(310)、同步主动轮(311)、同步从动轮(312)、同步履带(313)和电机驱动器(314)；所述驱动电机(307)安装在所述驱动安装板(301)上，所述驱动电机(307)的输出轴通过所述蜗杆(308)连接所述蜗轮(309)，所述蜗轮(309)通过所述行星减速机(310)连接所述同步主动轮(311)，所述同步主动轮(311)和所述同步从动轮(312)均转动支撑在所述驱动安装板(301)上，所述同步主动轮(311)通过所述同步履带(313)与所述同步从动轮(312)连接；所述电机驱动器(314)与所述驱动电机(307)电连接，用于控制所述驱动电机(307)的启停和正反转。