[发明专利]一种用于车辆的环境感知系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆的环境感知系统，车辆设有安装在车辆前方获取前方障碍物信息的前方毫米波雷达，以及安装在车辆后方的获取后方障碍物信息的后方毫米波雷达，所述前方毫米波雷达和后方毫米波雷达通过CAN总线将信号输送至处理器，其特征在于：车辆设有用于感知车辆周围环境的摄像头，所述处理器通过模拟视频输入接口接收每个摄像头的视频数据，所述处理器输出信号至执行单元；

所述摄像头包括：

用于采集和识别前方车辆数据的第一前方摄像头；

用于采集和识别红绿灯数据的第二前方摄像头；

用于采集和识别前方车道线数据的第三前方摄像头；

用于采集和识别前方道路交通标志数据的第四前方摄像头；

安装在车辆左侧后视镜位置的左侧前向摄像头和左侧后向摄像头；

安装在车辆右侧后视镜位置的右侧前向摄像头和右侧后向摄像头；

用于采集和识别后方车辆数据的后方摄像头；

前方毫米波雷达和第一前方摄像头用于实时检测车辆正前方运动和静止的目标的相对距离、速度和方位角度；

左侧前向摄像头实时检测前方纵向距离小于20米的左侧相邻车道内运动和静止的目标的相对距离、速度和方位角度；

左侧后向摄像头实时检测后方纵向距离小于20米的左侧相邻车道内运动和静止的目标的相对距离、速度和方位角度；

右侧前向摄像头实时检测前方纵向距离小于20米的右侧相邻车道内运动和静止的目标的相对距离、速度和方位角度；

右侧后向摄像头实时检测后方纵向距离小于20米的右侧相邻车道内运动和静止的目标的相对距离、速度和方位角度；

后方毫米波雷达和后方摄像头用于实时检测车辆正后方运动和静止的目标的相对距离、速度和方位角度；

视觉信息处理及深度学习运算平台用于采集9个摄像头的输入信号和2个毫米波雷达的输出数据，并通过摄像头和雷达的安装位置和车辆坐标系之间的关系计算出目标相对车辆的位置信息以及车道线相对车辆的位置信息；

当视觉信息处理及深度学习运算平台获取的目标相对车辆的位置信息以及车道线相对车辆的位置信息达到报警或干涉阈值，则发出报警或进行主动干涉。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的环境感知系统，其特征在于：所述处理器为视觉信息处理及深度学习运算平台。

3.根据权利要求2所述的用于车辆的环境感知系统，其特征在于：所述执行单元为车内音响、主动制动单元、报警指示灯中的部分或全部。

4.根据权利要求1所述的环境感知系统，其特征在于：

所述前方毫米波雷达和第一前方摄像头还用于实时监测前方纵向距离大于20米的两侧相邻车道内前方运动和静止的目标的相对距离、速度和方位角度；

后方毫米波雷达和后方摄像头还用于实时监测后方纵向距离大于20米的两侧相邻车道内后方接近运动目标的相对距离、速度和方位角度。

5.根据权利要求1或4所述的环境感知系统，其特征在于：

所述第二前方摄像头用于红绿灯数据的实时采集和识别；

所述第三前方摄像头用于前方车道线数据的实时采集和识别；

所述第四前方摄像头用于前方道路交通标志数据的实时采集和识别。