[发明专利]一种机器人手臂的附件

说明书

本发明公开一种机器人手臂的附件，属于加工设备的领域，涉及一种机器人手臂的附件。由保持架、底板、动力模块、摆动模块和变幅模块组成；保持架绕固定在底板上的轴线做摆动运动；动力模块与保持架第一端固连，动力模块驱动夹头旋转；摆动模块与保持架第二端固连，摆动模块驱动摆动轴绕一个固定在保持架上的轴线转动，摆动轴沿固定在底板上的直线做往复直线运动；变幅模块可以调节并保持这个固定在保持架上的轴线与保持架的摆动轴线的距离。本发明加工槽类特征效率高；可以加工外口小内部大的梯形槽；机器人手臂加工槽类特征精度要求低、编程简单，解决了现有技术中存在的问题。

技术领域

本发明公开一种机器人手臂的附件，属于加工设备的领域，涉及一种机器人手臂的附件。

背景技术

现有技术中，加工槽类特征需要设计与槽宽同向的进给机构，结构复杂、成本高、占用空间多不便于携带收纳；

现有技术加工槽类特征时，需要机床沿槽的深度方向和长度方向运动，槽较深的情况下还要多次沿深度方向进给，加工效率低；

现有技术只能加工拉伸特征的槽，无法加工出外口小内部大的梯形槽(沿槽长度方向的剖面)，梯形孔通常应用于连接、木材连接应用的榫卯结构等；

现有技术的钻铣床受结构限制无法克服上述弊端；

现有技术机器人手臂在焊接、组装、搬运以及服务业的应用越来越广泛，并且具有承担部分数控机床加工的能力，特别是在木材、塑料、有色金属的加工领域应用优势较大，机器人手臂在加工槽特征时，目前还是较多的依靠铣刀沿槽的深度方向和长度方向运动，这种精细的动作对机器人手臂的运动精度要求较高，编程复杂。

综上，迫切需要设计一种机床或附件，解决现有技术中的问题：

1、加工槽类特征的机床结构复杂、成本高、占用空间大不便于携带收纳；

2、加工槽类特征效率低；

3、无法加工出外口小内部大的梯形槽；

4、现有钻铣床无法升级；

5、机器人手臂加工槽类特征精度要求高、编程复杂。

发明内容

本发明主要旨在解决现有技术中：加工槽类特征效率低；无法加工出梯形槽；机器人手臂加工槽类特征精度要求高、编程复杂的问题，提供一种附件。

为了实现上述目的，所述的方案如下：

提供一种机器人手臂的附件，其特征是，由保持架、底板、动力模块、摆动模块和变幅模块组成；保持架绕固定在底板上的轴线做摆动运动；动力模块与保持架第一端固连，动力模块驱动夹头旋转；摆动模块与保持架第二端固连，摆动模块驱动摆动轴绕一个固定在保持架上的轴线转动，摆动轴沿固定在底板上的直线做往复直线运动；变幅模块可以调节并保持这个固定在保持架上的轴线与保持架的摆动轴线的距离。

进一步地，所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，摆动模块驱动摆动轴绕一个固定在保持架上的轴线转动；这个固定在保持架上的轴线与保持架的摆动轴线平行；这个固定在保持架上的轴线与摆动轴平行；这个固定在保持架上的轴线与夹头旋转轴线相交。

进一步地，所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，摆动轴沿固定在底板上的直线做往复直线运动，固定在底板上的直线与保持架的摆动轴线相交。

进一步地，所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，保持架是内部有空腔的拉伸体，内部的空腔用于容纳动力模块、摆动模块和变幅模块；底板呈板状，底板的第一端固连摆动支撑，摆动支撑第一端与底板固连，摆动支撑第二端设有一个圆孔，保持架第一端的侧面设有一个圆柱凸轴，摆动支撑第二端的圆孔与保持架第一端圆柱凸轴旋转配合。