[发明专利]一种机器人手臂的附件

权利要求书

1.一种机器人手臂的附件，其特征是，由保持架(11)、底板(13)、动力模块、摆动模块和变幅模块组成；

保持架(11)绕固定在底板(13)上的轴线做摆动运动；

动力模块与保持架(11)第一端固连，动力模块驱动夹头(143)旋转；

摆动模块与保持架(11)第二端固连，摆动模块驱动摆动轴(155)绕一个固定在保持架(11)上的轴线转动，摆动轴(155)沿固定在底板(13)上的直线做往复直线运动；

变幅模块可以调节并保持这个固定在保持架(11)上的轴线与保持架(11)的摆动轴线的距离；

摆动模块包括传动架(151)、曲柄(154)、摆动轴(155)、滑槽(156)；

传动架(151)与保持架(11)第二端固连，传动架(151)具有输入端和输出端，输出端的轴线与保持架(11)和底板(13)摆动连接的轴线平行，输出端与摆动轴(155)通过曲柄(154)固连，摆动轴(155)的轴线与输出端的轴线平行但是不重合；

传动架(151)的输入端由动力模块驱动，传动架(151)输入端接受的扭矩传递给输出端驱动摆动轴(155)绕输出端的轴线旋转；

摆动轴(155)在固设在底板(13)上的滑槽(156)中滑动；

变幅模块包括变幅导轨(161)、变幅滑块(162)、制动器(163)、变幅螺杆(164)、数控电机(166)；

变幅导轨(161)沿平行于夹头(143)轴线的方向固设在保持架(11)的内部，变幅滑块(162)沿变幅导轨(161)导引的方向滑动，传动架(151)与变幅滑块(162)固连；

变幅螺杆(164)第一端与传动架(151)上对应的螺纹副配接，变幅螺杆(164)第二端与端盖(111)转动连接，端盖(111)固设在保持架(11)的第二端，数控电机(166)的输出端与变幅螺杆(164)第二端同轴固连。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，摆动模块驱动摆动轴(155)绕一个固定在保持架(11)上的轴线转动；

这个固定在保持架(11)上的轴线与保持架(11)的摆动轴线平行；

这个固定在保持架(11)上的轴线与摆动轴(155)平行；

这个固定在保持架(11)上的轴线与夹头(143)旋转轴线相交。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，摆动轴(155)沿固定在底板(13)上的直线做往复直线运动，固定在底板(13)上的直线与保持架(11)的摆动轴线相交。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，保持架(11)是内部有空腔的拉伸体，内部的空腔用于容纳动力模块、摆动模块和变幅模块；

底板(13)呈板状，底板(13)的第一端固连摆动支撑(12)，摆动支撑(12)第一端与底板(13)固连，摆动支撑(12)第二端设有一个圆孔，保持架(11)第一端的侧面设有一个圆柱凸轴，摆动支撑(12)第二端的圆孔与保持架(11)第一端圆柱凸轴旋转配合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，动力模块包括电机(141)、夹头(143)、减速器(142)；

电机(141)的壳体与保持架(11)的第一端固连，电机(141)的第一驱动轴与减速器(142)的输入端连接，减速器(142)的输出端轴与夹头(143)同轴固连。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，底板(13)与钻铣床(4)的Z轴升降机构固连。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的一种机器人手臂的附件，其特征是，底板(13)与机器人手臂(5)远端的手部固连。