[发明专利]一种深海全向移动电视抓斗

说明书

本发明公开了一种深海全向移动电视抓斗，包括机架、推进机构、超短基线定位机构、三点激光测距机构、水下供电机构、取样斗体、整机控制机构、液压机构和摄像机构，所述机架包括上机架和下机架，上机架和下机架可拆卸的相连，所述推进机构包括四个推进器。本发明通过推进机构、超短基线定位机构、三点激光测距机构相互配合，设备在水下准确定位，根据测算出的离地高度和样品大小，四个推进器相互配合，实现360°任意方向的水平移动，取样位置灵活准确，且上机架和下机架可分离结构的设计，当设备在海底遇到意外，通过释放油缸将下机架释放掉，保证上机架与主要部件顺利回收。

技术领域

本发明涉及深海探测设备的技术领域，特别涉及一种深海全向移动电视抓斗。

背景技术

深海电视抓斗系统是我国大洋多金属结核、富钴结壳、热液硫化、天然气水合物、海底稀土等矿产资源环境调查和深海采样的最重要的手段之一，而我国早期大洋资源环境调查所采用的类似采样设备主要依赖进口。2003年，在国家高技术研究发展计划（863计划）支持下，我国成功研制出第一台适合6000m深水作业的海底有缆观测与采样的深海电视抓斗。近十年来，尽管深海电视抓斗已更新换代，各项技术指标也不断趋于成熟，但随着国内和国际的科学技术迅速发展，对深水采样设备提出了长时间、高效率、高稳定性的深水作业技术需求和更高要求，使深水采样设备更精细化、标准化和科学化，以提高在复杂地形矿区采样的可靠性、实用性和稳定性。

传统的电视抓斗，在取样时，通常是由工作人员在取样船上预先设定好目标位置后，将抓斗沉入水下进行抓取样品，但在下放抓斗时抓斗和取样船会受到海流与风浪的冲击，影响其正常的下放，导致抓斗位置出现偏移，且设备在水下只能实现由取样船拖动沿固定方向移动，方向调整不灵活；海底地形复杂，当设备在海底遇到意外，斗体被岩石卡住时，取样船上的拖拽装置与抓斗的连接会受到较大的考验，容易损坏，整体更换维修成本高，甚至会造成设备的丢失。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种深海全向移动电视抓斗，推进机构、超短基线定位机构、三点激光测距机构相互配合，设备在水下准确定位，根据测算出的离地高度和样品位置与大小，四个推进器相互配合，实现360°任意方向的水平移动，取样位置灵活准确，提高工作效率，且上机架和下机架可分离结构的设计，当设备在海底遇到意外，取样斗体被岩石卡住时，通过释放油缸将下机架释放掉，保证上机架与主要部件顺利回收，避免设备整体损坏，节约更换维修成本，延长设备整体使用寿命。

为实现上述目的，本发明提出了一种深海全向移动电视抓斗，包括机架、推进机构、超短基线定位机构、三点激光测距机构、水下供电机构、取样斗体、整机控制机构、液压机构和摄像机构，所述的机架包括上机架和下机架，所述的上机架和下机架通过释放油缸可拆卸的相连，所述的推进机构、超短基线定位机构、水下供电机构、整机控制机构和液压机构安装固定在上机架上，所述的三点激光测距机构和取样斗体安装固定在下机架上，所述的三点激光测距机构与取样斗体相互配合，所述的推进机构、超短基线定位机构、三点激光测距机构、水下供电机构、取样斗体、液压机构、摄像机构与整机控制机构相连，所述的推进机构包括若干个推进器；

所述的上机架包括上机架一部和上机架二部，所述的上机架一部位于上机架二部的上方，所述的上机架一部和上机架二部为一体式结构，所述的上机架一部整体形状为矩形框架结构，所述的上机架一部的四个角设有推进器安置部，所述的推进器的数量为四个，所述的四个推进器分别设置在四个推进器安置部上，所述的四个推进器相互配合驱动设备在水下向任意方向移动，所述的上机架包括上连接杆，所述的下机架包括下连接杆，所述的下连接杆嵌套在上连接杆内，所述的上连接杆与下连接杆连接处的外壁设有固定套筒，所述的释放油缸与固定套筒相互配合，所述的释放油缸包括活塞杆，所述的活塞杆与释放油缸相互配合，且活塞杆在释放油缸的驱动下沿轴向方向做往复运动，所述的上连接杆、下连接杆、固定套筒上设有与活塞杆相互适配的通孔，所述的活塞杆穿过上连接杆、下连接杆、固定套筒将上机架和下机架可拆卸的连接固定在一起；