[发明专利]一种清扫机构及其机器人

权利要求书

1.一种清扫机构，其特征是：包括，行走组件、吸尘装置、清扫桶，所述的吸尘装置的吸尘进口通过吸尘连接管与升降管连通，升降管穿过第六隔板后与吸尘头连通；

所述的清扫桶顶部与第四隔板装配固定，且清扫桶内侧顶部设置有内齿轮部分、底部设置有清扫刷部分；

内齿轮部分与清扫传动齿啮合传动，清扫传动齿与清扫驱动齿啮合传动，清扫驱动齿和清扫传动齿分别安装在第一清扫轴、第二清扫轴上，所述的第一清扫轴与清扫电机装配；

所述的清扫电机固定在第六隔板上，所述的第二清扫轴一端与第五隔板可转动装配，所述的第一清扫轴穿过第五隔板后与之可转动装配；

支撑柱一端穿过第四隔板后与第五隔板装配固定，支撑柱另一端与第二隔板装配固定，第二隔板固定在外壳上，且支撑柱上还设有安装环，所述的安装环装入旋转槽中，所述的旋转槽设置在旋转筒上，旋转筒固定在第二连接板上，第二连接板固定在第四隔板上；

所述的第二连接板与连接柱一端装配固定，连接柱另一端分别穿过第三隔板、第二隔板后与第一连接板装配固定，所述的第一连接板与伸缩轴一端装配固定，伸缩轴另一端装入推杆电机中；推杆电机端部与外壳装配固定；

所述的第三隔板、第一隔板分别与外壳装配固定，所述的第三隔板与旋转筒对应处设置有能使旋转筒穿过的让位通孔。

2.如权利要求1所述的清扫机构，其特征是：所述的安装环与旋转槽通过推力球轴承装配。

3.如权利要求1所述的清扫机构，其特征是：初始状态时，清扫桶底部的清扫刷底面不低于外壳底面；旋转筒内侧顶面与安装环顶面之间的距离等于清扫刷底面距离地面的距离。

4.如权利要求1所述的清扫机构，其特征是：所述的行走组件，包括，行走电机、转向电机、行走外壳，所述的行走电机、转向电机均安装在第六隔板上，所述的行走外壳固定在第六隔板上，所述的行走电机、转向电机分别与第一行走轴、第二行走轴一端装配；

第一行走轴穿过第六隔板后与行走外壳底部可转动装配，且所述的第一行走轴上设置有蜗杆部分，所述的蜗杆部分与涡轮啮合并形成蜗轮蜗杆传动结构，所述的涡轮安装在第二轮轴上，所述的第二轮轴两端分别穿出行走外壳、第二支撑板后与行走轮可转动装配。

5.如权利要求4所述的清扫机构，其特征是：所述的第二行走轴另一端穿过第六隔板后与第二支撑板可转动装配，且所述的第二行走轴上安装有第五齿轮，第五齿轮与第四齿轮啮合传动，所述的第四齿轮安装在第三行走轴上，第三行走轴一端与第六隔板可转动装配、另一端穿过第二支撑板、第一支撑板后与角度传感器的输出轴装配，所述的角度传感器用于检测第三行走轴的转动角度；第三行走轴上还安装有第三齿轮、第三齿轮与第二齿轮啮合传动，第二齿轮安装在第四行走轴上，所述的第四行走轴一端与第二支撑板可转动装配、另一端穿过第一支撑板后与第一齿轮装配，所述的第一齿轮与齿条啮合并形成齿轮齿条传动结构，所述的齿条固定在第一轮轴上，所述的第一轮轴两端分别穿出行走外壳后与行走轮装配。

6.一种机器人，其特征是：应用有权利要求1-5任一所述的清扫机构。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征是：还包括，外壳，外壳内部中空且外壳其中两侧分别设计有电气壳、充电壳，所述的外壳另外两侧上分别设置有轮椅机构、出药口、吸尘装置，外壳顶部设置有顶壳，顶壳上安装有显示屏、且顶壳上设置有进药槽，进药槽通过进药门组件封闭；所述的外壳内部安装有清扫机构和配药机构。