[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

转向操纵控制装置具备微机，该微机基于转向操纵转矩控制电机的驱动，以对于转向操纵机构产生辅助力作为使各前轮转向的动力。而且，微机基于转向操纵转矩运算表示应使电机产生的辅助力的辅助分量，并且获取由将各前轮支承为自由旋转并具有检测作用于该各前轮的力的各前轮传感器的各轮毂单元运算出的各前轮的各上下力，并使用该获取到的各上下力补偿辅助分量，以抑制在各前轮的轴向的负载发生变化时产生的驾驶员的负荷的变化。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年8月4日提出的日本专利申请2017-151798号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

例如，在日本特开2015－674号公报中公开了对车辆的转向操纵机构赋予电机的转矩作为辅助力的电动助力转向装置。在电动助力转向装置的转向操纵控制装置中，为了控制电机的驱动，需要获得与车辆的行驶相关的各种信息。在日本特开2015－674号公报中，基于搭载于车辆的就座传感器的检测结果，判定坐在驾驶座以及副驾驶座的人数亦即就座数。

在日本特开2015－674号公报中，为了减轻由车辆重量加重引起的驾驶员的负荷，控制电机的驱动，以使基于就座传感器的检测结果的就座数越多，赋予越大的辅助力。

但是，即使就座于驾驶座以及副驾驶座的就座数相同，车辆重量也根据每个人的重量、货物的重量发生变化。因此，认为驾驶员感觉转向操作沉重、或驾驶员感觉转向操作变轻，驾驶员的负荷发生变化。与此相同，认为即使就座于驾驶座以及副驾驶座的就座数相同，驾驶员的负荷也根据因车辆的加减速而在车辆中产生的负载移动发生变化。即，为了对驾驶员赋予良好的转向操纵感，需要抑制驾驶员的负荷的变化，在这一点有改善的余地。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够抑制驾驶员的负荷的变化的转向操纵控制装置。

本发明的一个方式的转向操纵控制装置的构成上的特征在于，具备控制部，该控制部基于根据驾驶员对于车辆的转向操纵机构的操作而变化的操作状态量，来控制对上述转向操纵机构赋予的辅助力的产生源亦即电机的驱动，上述控制部构成为基于上述操作状态量来运算表示应使上述电机产生的上述辅助力的辅助分量，并且获取由轴承装置获取的上下力，并使用该获取到的上述上下力来补偿上述辅助分量，以抑制在上述转向轮的上下方向的负载变化时产生的驾驶员的负荷的变化，其中，上述轴承装置能够旋转地支承上述车辆的转向轮并具有检测作用于该转向轮的力的传感器，上述上下力是表示上述转向轮的上下方向的负载的信息。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明上述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，附图标记表示本发明的要素，其中，

图1是对于搭载于车辆的电动助力转向装置表示其概要的图。

图2是对于将搭载于该车辆的轴承装置具体化后的轮毂单元说明其规格的图。

图3是对于该电动助力转向装置表示其电气结构的框图。

图4是对于该电动助力转向装置表示第一实施方式的转向操纵控制装置中的转矩指令值运算部的功能的框图。

图5是对于该转矩指令值运算部表示其负荷补偿分量设定部的功能的框图。

图6是对于第二实施方式的转向操纵控制装置表示其转矩指令值运算部的功能的框图。

具体实施方式