[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，具备：

控制部，基于根据驾驶员对车辆的转向操纵机构的操作而变化的操作状态量，来控制对上述转向操纵机构赋予的辅助力的产生源亦即电机的驱动，其中，

上述控制部构成为基于上述操作状态量来运算表示应使上述电机产生的上述辅助力的辅助分量，并且获取由轴承装置获取的上下力，使用该获取到的上下力来对上述辅助分量进行补偿，以抑制在上述车辆的转向轮的上下方向的负载变化时产生的驾驶员的负荷的变化，其中，上述轴承装置能够旋转地支承上述转向轮并具有检测作用于该转向轮的力的传感器，上述上下力是表示上述转向轮的上下方向的负载的信息。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制部构成为在上述上下力是预先决定为表示上述上下方向的负载增加的值的情况下，以使上述辅助分量增加的方式进行补偿，在上述上下力是预先决定为表示上述上下方向的负载减少的值的情况下，以使上述辅助分量减少的方式进行补偿。

3.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制部包含转矩指令值运算部，该转矩指令值运算部通过使用上述上下力对上述辅助分量进行补偿，来运算作为上述电机的控制量的目标值的转矩指令值，

上述转矩指令值运算部具有：

辅助分量运算部，运算上述辅助分量；和

负荷补偿分量设定部，设定用于补偿上述辅助分量的负荷补偿分量，以抑制在上述转向轮的上下方向的负载变化时产生的驾驶员的负荷的变化。

4.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制部包含转矩指令值运算部，该转矩指令值运算部通过使用上述上下力对上述辅助分量进行补偿，来运算作为上述电机的控制量的目标值的转矩指令值，

上述转矩指令值运算部具有辅助分量运算部，

上述辅助分量运算部包含：基本辅助分量运算部，运算作为上述辅助力的基础分量的基本辅助分量；和基本补偿分量运算部，运算为了使上述基本辅助分量适合车辆或该车辆的转向操纵机构的状态而进行补偿的基本补偿分量，上述辅助分量运算部运算由包含上述基本辅助分量和上述基本补偿分量的多个分量得到的上述辅助分量，

上述辅助分量运算部还包含负荷补偿分量设定部，该负荷补偿分量设定部设定用于对包含上述基本辅助分量和上述基本补偿分量的上述辅助分量所包含的多个分量中的至少一个分量进行补偿的负荷补偿分量，以抑制在上述转向轮的上下方向的负载变化时产生的驾驶员的负荷的变化。

5.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

上述负荷补偿分量是根据上述上下力相对于基准值的变化比例运算出的补偿增益，其中，上述基准值为预先决定为无需抑制在上述转向轮的上下方向的负载变化时产生的驾驶员的负荷的变化的补偿的值。

6.根据权利要求4所述的转向操纵控制装置，其中，

上述负荷补偿分量是根据上述上下力相对于基准值的变化比例运算的补偿增益，其中，上述基准值为预先决定为无需抑制在上述转向轮的上下方向的负载变化时产生的驾驶员的负荷的变化的补偿的值。

7.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

上述负荷补偿分量设定部具有加法处理部，该加法处理部运算将上述车辆的转向轮亦即左右的转向轮的上述上下力相加而得到的合计上下力作为上述上下力，上述负荷补偿分量设定部使用上述合计上下力来设定上述负荷补偿分量。

8.根据权利要求4所述的转向操纵控制装置，其中，

上述负荷补偿分量设定部具有加法处理部，该加法处理部运算将上述车辆的转向轮亦即左右的转向轮的上述上下力相加而得到的合计上下力作为上述上下力，上述负荷补偿分量设定部使用上述合计上下力来设定上述负荷补偿分量。

9.根据权利要求5所述的转向操纵控制装置，其中，

上述负荷补偿分量设定部具有加法处理部，该加法处理部运算将上述车辆的转向轮亦即左右的转向轮的上述上下力相加而得到的合计上下力作为上述上下力，上述负荷补偿分量设定部使用上述合计上下力来设定上述负荷补偿分量。