[发明专利]一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法

说明书

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法，所述装置包括：路口场景存储模块、前方道路信息获得模块、路口场景判断模块、驾驶员意图判断模块、加速度获得模块和车速控制模块。所述装置还包括路口通行判断模块。在巡航目标丢失且所述路口可以通行时，所述装置通过调用存储的路口场景，或者根据当前车辆状态，获得加速度信息，从而使得在巡航目标丢失后，车速能够得到控制。本发明提出的一种路口场景下的巡航车速控制装置，能够通过历史数据和实时数据，应对复杂的路口场景，在巡航目标丢失后，避免车辆突然加速，提高了行车安全和驾驶体验。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法。

背景技术

智能驾驶技术是目前汽车行业的一个热点，智能驾驶技术指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。由于机器的行为更为精确和程式化，避免了驾驶员长期集中注意力进行驾驶而导致疲劳，因此提高了行车安全。

在智能驾驶技术中，巡航系统为其重要的组成部分之一，其中巡航系统的实现主要依靠毫米波雷达传感器或摄像头、或者两者结合的方式来探测周围的路况信息，巡航系统分为自适应巡航和定速巡航两种。定速巡航能够按照预先设定的速度控制车辆行驶。自适应巡航控制是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。若存在速度更慢的车辆，自适应巡航控制会降低车速并控制与前方车辆的间隙或时间间隙。若系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度。

在路口场景下，由于前车具有多种选择，前车可能转弯、直行、甚至闯红灯等，从而导致前车目标丢失。因此当自车设定为跟随前车的巡航模式，且前车目标丢失时，由于路口处情况复杂，现有技术下自车难以应变复杂的路口情况。在现有技术中，当巡航目标丢失时，自车会切换到定速巡航模式，在切换时，往往会进行加速，直到加速到预设的定速巡航速度为止。控制模式较为单一，不适用于路口场景。

发明内容

本发明要解决的技术问题是路口场景下巡航目标丢失后车速控制的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种路口场景下的巡航车速控制装置及方法，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种路口场景下的巡航车速控制装置，所述装置包括：路口场景存储模块、前方道路信息获得模块、路口场景判断模块、加速度获得模块和车速控制模块；

所述路口场景存储模块用于存储路口场景下的历史车辆状态信息，所述历史车辆状态信息包括路口场景信息、加速度信息、速度信息和车间距信息；

所述前方道路信息获得模块用于获得前方道路信息，所述前方道路信息包括车辆位置、道路信息和交通信息；

所述路口场景判断模块用于在丢失前方目标后，判断当前是否处于路口场景中；

所述加速度获得模块用于根据历史车辆状态信息，获得加速度；

所述车速控制模块用于根据获得的加速度，控制车辆加速到预设速度。

进一步地，所述装置包括车辆状态获得模块，所述车辆状态获得模块用于获得当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息包括当前路口信息、当前车速信息和当前车间距信息。

进一步地，所述加速度获得模块包括第一加速度获得单元、第二加速度获得单元和加速度对比单元；

所述第一加速度获得单元用于根据驾驶员意图和历史车辆状态信息获得第一加速度；

所述第二加速度获得单元用于根据驾驶员意图和当前车辆状态信息获得第二加速度；

所述加速度对比单元用于对比第一加速度和第二加速度，选择较小值发送到车速控制模块。