[发明专利]利用机器人激光切割的方法及装置

说明书

本发明涉及加工制造技术领域，尤其涉及利用机器人激光切割的方法及装置，包括：在待切割工件上确定出位于同一平面上的三个基准点；控制机器人的示教体的示教尖点与平面垂直，机器人与待切割工件之间的相对位置关系为目标相对位置关系；获取三个基准点的三维坐标；在切割编程软件中，基于三个基准点的三维坐标，将待切割工件的三维模型与机器人的三维模型之间的相对位置关系调整至与目标相对位置关系相一致；基于预设切割形状，在切割编程软件中，利用待切割工件的三维模型和机器人的三维模型模拟机器人对待切割工件的切割过程，生成包含切割参数的切割程序；将切割程序导入机器人，以使机器人利用切割程序中的切割参数对待切割工件进行激光切割。

技术领域

本发明涉及加工制造技术领域，尤其涉及利用机器人激光切割的方法及装置。

背景技术

目前的激光切割方法是先对切割位置划线，然后人工操作机器人对切割位置进行示教、纠偏，从而确定需要切割的路径，然而采用上述方法进行激光切割，由于肉眼观察找准划线路径，因此存在激光切割精确度低的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的利用机器人激光切割的方法及装置。

本发明实施例提供一种利用机器人激光切割的方法，所述方法包括：

在待切割工件上确定出位于同一平面上的三个基准点；

控制所述机器人的示教体的示教尖点与所述平面垂直，其中，所述机器人与所述待切割工件之间的相对位置关系为目标相对位置关系；

在以所述机器人的原点作为基础坐标原点建立的三维坐标系下，获取所述三个基准点的三维坐标；

在切割编程软件中，基于所述三个基准点的三维坐标，将所述待切割工件的三维模型与所述机器人的三维模型之间的相对位置关系调整至与所述目标相对位置关系相一致；

基于预设切割形状，在所述切割编程软件中，利用所述待切割工件的三维模型和所述机器人的三维模型模拟所述机器人对所述待切割工件的切割过程，生成包含切割参数的切割程序；

将所述切割程序导入所述机器人，以使所述机器人利用所述切割程序中的所述切割参数对所述待切割工件进行激光切割。

优选的，所述机器人与所述待切割工件之间的相对位置关系包括点与点之间的相对位置关系、线与线之间的相对位置关系以及面与面之间的相对位置关系中的至少一种相对位置关系。

优选的，所述切割参数包括切割路径、切割速度、切割起点、切割终点、激光切割功率、切割尺寸精度范围和切割位置精度范围中的至少一种参数。

优选的，所述生成包含切割参数的切割程序，包括：

离线生成包含所述切割参数的所述切割程序。

优选的，所述基准点的数量多于三个。

优选的，预设切割形状可以包括矩形、椭圆形、方形和三角形中的至少一种形状。

本发明实施例还提供一种利用机器人激光切割的装置，所述装置包括：

确定模块，用于在待切割工件上确定出位于同一平面上的三个基准点；

控制模块，用于控制所述机器人的示教体的示教尖点与所述平面垂直，其中，所述机器人与所述待切割工件之间的相对位置关系为目标相对位置关系；

获取模块，用于在以所述机器人的原点作为基础坐标原点建立的三维坐标系下，获取所述三个基准点的三维坐标；

调整模块，用于在切割编程软件中，基于所述三个基准点的三维坐标，将所述待切割工件的三维模型与所述机器人的三维模型之间的相对位置关系调整至与所述目标相对位置关系相一致；