[发明专利]运输车及其行走机构

说明书

本发明公开一种运输车及其行走机构，涉及物流技术领域。自动引导运输车包括行走机构。行走机构包括主支架(11)，安装在所述主支架(11)上的第一滚轮(20)，连接于所述主支架(11)的副支架(12)，安装在所述副支架(12)上的第二滚轮(30)，以及第一驱动机构(50)；其中，所述第一滚轮(20)和所述第二滚轮(30)的滚动方向不相同，第一驱动机构(50)能驱动主支架(11)和副支架(12)相对运动以使得行走机构选择第一滚轮(20)或第二滚轮(30)抓地。这种行走机构在换向方式不会导致滚轮的剧烈磨损，滚轮的使用寿命更长。

技术领域

本发明总体来说涉及一种运输车技术领域，具体而言，涉及一种运输车及其行走机构。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引运输车在工业应用中不需驾驶员。自动导引运输车的蓄电池为其提供能源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为。也可以利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的AGV的底盘轮系通常为双驱动轮差速转向控制与四驱动轮差速转向控制，车轮正压力依靠悬架上的弹簧提供。通过地面二维码矩阵坐标控制走位。

底盘轮系为双轮差速轮系的AGV，其不像常规汽车四轮悬架机构可以将正压力均匀分配给四个轮胎，即汽车的四个角稳定受力。在AGV上，车身的四角为万向轮，车身中部承受重力。主要由该重力提供底盘轮系正压力。当负载较大或者地面摩擦系数小时，非常容易打滑，导致车身跑偏失控。

底盘轮系为四轮差速轮系的AGV，其车轮在转向时会与地面产生剧烈的摩擦，车轮磨损较为严重，车轮的使用寿命短。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明所要解决的一个技术问题为如何避免在换向时滚轮过渡磨损。

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种行走机构，其包括：主支架，安装在所述主支架上的第一滚轮，连接于所述主支架的副支架，安装在所述副支架上的第二滚轮，以及第一驱动机构；

其中，所述第一滚轮和所述第二滚轮的滚动方向不相同，第一驱动机构能驱动主支架和副支架相对运动以使得行走机构选择第一滚轮或第二滚轮抓地。

根据本发明的一个实施例，所述行走机构还包括第二驱动机构；所述第二驱动机构用于驱动所述第一滚轮和所述第二滚轮滚动。

根据本发明的一个实施例，所述副支架铰接于所述主支架；所述第一滚轮安装在所述主支架上，所述第二滚轮安装在所述副支架上，第一驱动机构连接主支架和副支架并能驱动所述副支架相对于所述主支架上下摆动。

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动机构为一端铰接于主支架、另一端铰接于副支架的伸缩机构。

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动机构为电动缸、液压缸或气压缸。

根据本发明的一个实施例，所述第一滚轮的轴线与所述第二滚轮的轴线垂直。