[发明专利]目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取毫米波雷达周期性采集的多个目标的雷达数据；

从所述多个目标的雷达数据中滤除无效目标的雷达数据，得到n个有效目标的雷达数据，n≥1，所述无效目标包括空目标、静态目标、干扰目标和虚假目标，所述干扰目标的雷达数据的连续出现时长小于预设时长且存在跳变，所述虚假目标的雷达数据连续出现的次数小于预设次数；

从所述n个有效目标中选取跟踪目标，包括：将所述n个有效目标按照有效目标与本车的纵向相对距离从小到大排序，得到排序后的n个有效目标；从所述排序后的n个有效目标中的第一个有效目标开始依次检测，检测出跟踪目标后，停止检测，其中，所述跟踪目标与本车位于同一车道，且与所述本车的纵向相对距离最小；

对所述跟踪目标的雷达数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述目标的雷达数据包括所述目标与所述本车的相对距离，相对速度和角度，

在所述从所述多个目标的雷达数据中滤除无效目标的雷达数据之前，所述方法还包括：

当所述多个目标的雷达数据中存在第一雷达数据时，将所述第一雷达数据确定为空目标的雷达数据，所述第一雷达数据中相对距离为0，相对速度为初始值，角度为0；

当所述多个目标的雷达数据中存在第二雷达数据时，将所述第二雷达数据确定为静态目标的雷达数据，所述第二雷达数据中相对距离大于0，相对速度在预设速度范围内波动，角度大于0；

当所述多个目标的雷达数据中存在第三雷达数据时，将所述第三雷达数据确定为干扰目标的雷达数据，所述第三雷达数据的连续出现时长小于预设时长且存在跳变；

当所述多个目标的雷达数据中存在第四雷达数据时，将所述第四雷达数据确定为虚假目标的雷达数据，所述第四雷达数据连续出现的次数小于预设次数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个所述目标的雷达数据还包括所述目标与所述本车的相对加速度，所述对所述跟踪目标的雷达数据进行更新，包括：

获取所述毫米波雷达下一次采集的所述跟踪目标的雷达数据；

根据所述毫米波雷达下一次采集的所述跟踪目标的雷达数据确定下一次所述跟踪目标的状态数据，所述状态数据包括所述跟踪目标与所述本车的横向相对距离，所述跟踪目标与所述本车的相对速度，以及所述跟踪目标与所述本车的相对加速度；

采用卡尔曼滤波算法预测下一次所述跟踪目标的状态数据；

当预测的下一次所述跟踪目标的状态数据与确定的下一次所述跟踪目标的状态数据的差值不大于预设值时，将上一次所述跟踪目标的雷达数据更新为确定的下一次所述跟踪目标的雷达数据。

4.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取毫米波雷达周期性采集的多个目标的雷达数据；

滤除模块，用于从所述多个目标的雷达数据中滤除无效目标的雷达数据，得到n个有效目标的雷达数据，n≥1，所述无效目标包括空目标、静态目标、干扰目标和虚假目标，所述干扰目标的雷达数据的连续出现时长小于预设时长且存在跳变，所述虚假目标的雷达数据连续出现的次数小于预设次数；

选取模块，用于从所述n个有效目标中选取跟踪目标，包括：将所述n个有效目标按照有效目标与本车的纵向相对距离从小到大排序，得到排序后的n个有效目标；从所述排序后的n个有效目标中的第一个有效目标开始依次检测，检测出跟踪目标后，停止检测，其中，所述跟踪目标与本车位于同一车道，且与所述本车的纵向相对距离最小；

更新模块，用于对所述跟踪目标的雷达数据进行更新。