[发明专利]一种自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了一种自动喷洒农药机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较图像与预设图像；根据比较结果，喷洒农药。本发明的自动喷洒农药机器人控制方法，通过获取作物的图像，获取图像的识别特征，计算获得识别特征与预设图像识别特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置，即图像为待喷洒果实，从而根据图像的位置，控制机械手喷洒农药至相应位置，实现了自动喷洒农药到果实上，降低了人工作业强度，实现了喷洒农药的自动化、智能化。

技术领域

本发明属于作物种植领域，更具体地，涉及一种自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统。

背景技术

随着科技的进步，人们对作物种植的自动化需求要求越来越高，现有的有些作物不能实现自动喷洒农药，例如葡萄在生长期需要喷洒多次农药，且有些农药只需将农药喷洒到果实上，大面积喷洒会造成农药浪费，但是这种喷洒方法会造成人工作业强度太高。因此，迫切地需要一种方法，可以实现自动喷洒农药到果实上，实现作物喷洒农药自动化、智能化。

发明内容

本发明的目的是提出一种实现自动喷洒农药到果实上的机器人控制方法及控制系统。

为了实现上述目的，本发明提供一种自动喷洒农药机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较所述图像与预设图像；根据比较结果，喷洒农药。

优选的，所述比较所述图像与预设图像包括：获取所述图像的识别特征；获得所述识别特征与所述预设图像识别特征的相似阈值。

优选的，比较所述相似阈值与预设阈值；若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；根据所述图像的位置，喷洒农药。

优选的，多角度喷射所述农药。

为了实现上述目的，本发明提供一种自动喷洒农药机器人控制系统包括：第一获取单元，用于获取作物的图像；比较单元，用于比较所述图像与预设图像；喷洒单元，用于根据比较结果，喷洒农药。

优选的，所述自动喷洒农药机器人控制系统还包括：第二获取单元，用于获取所述图像的识别特征；获取单元，还用于获得所述识别特征与所述预设图像识别特征的相似阈值。

优选的，比较单元，还用于比较所述相似阈值与预设阈值；第二获取单元，还用于若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；喷洒单元，还用于根据所述图像的位置，喷洒农药。

优选的，多角度喷射所述农药。

本发明的有益效果在于：本发明的自动喷洒农药机器人控制方法及控制系统，通过获取作物的图像，获取图像的识别特征，计算获取识别特征与预设图像识别特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置，即图像为待喷洒农药的果实，从而根据图像果实的位置，控制机械手喷洒农药至相应位置，实现了自动喷洒农药到果实上，降低了人工作业强度，实现了喷洒农药的自动化、智能化。

本发明的控制方法及控制系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。

本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制方法的流程图。

图2示出了根据本发明的一种自动喷洒农药机器人控制系统的框图。

具体实施方式