[发明专利]一种多足机器人水下全液压驱动方法

说明书

本发明涉及一种多足机器人水下全液压驱动方法，所述多足机器人包括底盘，上壳，压力感应装置，控制系统，电池组，柔性油囊，油箱，油泵，油管，电磁阀，油缸，机械足。本发明适用于两栖机器人，巧妙地利用了航行时浮力的变化，将航行器的浮力变换转换为上升驱动力，从而降低能耗，实现了水下航行器的长时间水下航行。

技术领域

本发明涉及一种多足机器人水下全液压驱动方法。

背景技术

海洋强国是我国的一大战略，随着海洋资源的开发，海洋探测技术也飞速发展，其中以多足爬行为主要运动模式的仿生机器蟹展现出了巨大的优势。然而，由于近海平台往往比较分散，间距可达十几甚至几十公里，导致仿生机器蟹作业地点离散，而其自身携带的能量有限，无法支撑仿生机器蟹在作业地点切换过程中爬行所消耗的能量，在切换作业地点时必须借助于母船，增加了作业成本，制约了其在近海平台基座巡检中的应用。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种解决或部分解决上述问题的车道智能控制箱。

为达到上述技术方案的效果，本发明的技术方案为：一种多足机器人水下全液压驱动方法，包括以下步骤:

S1、设置多足机器人：

多足机器人包括底盘，上壳，压力感应装置，控制系统，电池组，柔性油囊，油箱，油泵，第一油管，第二油管，电磁阀，油缸，机械足；

压力感应装置安装于底盘的下部；上壳安装于底盘的上部；控制系统与电池组位于上壳与底盘围成的密封舱内；柔性油囊，油箱，电磁阀，油泵位于上壳的上部；机械足有3对，对称铰接于底盘的左右两侧；油缸内安装有推杆，推杆可根据油缸内的油量来驱动机械足的摆动，油缸有18个；每只机械足上均铰接有3个油缸；所有的油缸分别采用油管与油箱相连，每个第一油管上安装有电磁阀，为第一类电磁阀，第一类电磁阀有18个；柔性油囊采用油管与油箱相连，第二油管上安装有电磁阀，为第二类电磁阀，第二类电磁阀有1个；

S2、沉入水底：

在控制系统的控制下，第一类电磁阀关闭，第二类电磁阀打开；电池组将电能传输至油泵，油泵内的电机带动油泵内的叶轮旋转形成负压，将柔性油囊中的油吸入油箱中，随着柔性油囊中的油量减少，柔性油囊体积变小，使得多足机器人的体积变小，多足机器人的排水量减少，水对多足机器人的浮力减小，当浮力小于多足机器人的重力时，多足机器人下沉；直至多足机器人沉入水底，压力感应装置感应到水底面的支撑力，此时在控制系统的控制下，触发电磁阀动作，第一类电磁阀打开，第二类电磁阀关闭；

S3、水底行走：

控制系统根据设定好的多足机器人的行走方式，控制油泵的启动和停止，同时控制不同的第一类电磁阀的开启和关闭的次序，使得不同的油缸中的油量变化按照设定规律变化；推杆根据其对应的油泵中油量的变化来推动机械足运动，使得多足机器人在水底进行行走；

S4、水面游动：

多足机器人完成水底行走任务后，控制系统控制第一类电磁阀关闭，第二类电磁阀打开，油泵开启，通过油泵内的叶片旋转使得柔性油囊相对于油箱为负压，油箱中的油被吸入柔性油囊中，随着柔性油囊的油量增多，柔性油囊的体积增大，多足机器人受到的浮力增大，当浮力大于多足机器人所受到的重力时，多足机器人上浮；直至多足机器人的一部分浮出水面你，压力感应装置感应到此时浮力的大小与多足机器人受到的重力相等，触发电磁阀动作，第一类电磁阀开启，第二类电磁阀关闭；