[发明专利]车辆的驾驶模式切换控制设备和方法以及车辆系统

说明书

本发明涉及一种车辆的驾驶模式切换控制设备和方法以及车辆系统。车辆的驾驶模式切换控制设备包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器：从车辆中的地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集数据；分析所收集的数据以确定每个数据的可靠性；并且基于每个数据的可靠性的所确定结果设计车辆的驾驶模式切换，以生成包括所设计的驾驶模式切换的信息的模式切换数据。

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年2月21日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0020341号并且要求该韩国专利申请的优先权的权益，其全部公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及用于控制车辆的驾驶模式切换的设备和方法及车辆系统。

背景技术

近年来，对高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自主驾驶系统的要求和需求增加。因此，车载传感器数据和精确地图的信息量增加，并且因此各种驾驶便利特征基于车载传感器数据和精确地图得到发展。

然而，由于环境条件和诸如传感器的约束的条件，关于传感器数据和/或精确地图的信息的准确度较差，并且因此ADAS和自主驾驶系统的性能劣化。

因此，设计驾驶模式切换时需要考虑ADAS和自主驾驶系统中的信息可能不太准确。

发明内容

已作出本公开以解决在现有技术中存在的上述问题，同时完整地保留由现有技术所实现的优势。

本公开的一方面提供一种用于控制车辆的驾驶模式切换的设备和方法及一种提供该设备的车辆系统。该设备、方法、及系统能够通过收集精确地图和识别传感器的数据来确定可靠性并且基于所确定的结果设计驾驶模式切换以提供驾驶模式切换信息来有效地控制车辆的驾驶。

本发明构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本文未提到的任何其他技术问题将由本公开所属的本领域中的技术人员，从以下描述清楚理解。

根据本公开的的一方面，车辆的驾驶模式切换控制设备包括一个或多个处理器，该处理器被配置为：从车辆中的地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集数据，分析收集的数据以确定每个数据的可靠性，基于每个数据的可靠性的所确定结果设计车辆的驾驶模式切换并且生成包括所设计的驾驶模式切换的信息的模式切换数据。

一个或多个处理器可从地图DB、定位系统、照相机系统、以及传感器系统收集包括精确地图和传感器地图的地图数据、定位数据、线路数据、以及障碍物数据。

一个或多个处理器可分析由定位系统、照相机系统以及传感器系统感测的传感器数据和地图数据之间的误差量、误差累积持续时间、以及包括对应区域的地图匹配等级的区域信息并且基于分析结果确定精确地图和传感器地图的可靠性。

一个或多个处理器可分析跟踪逻辑中的误差协方差大小的变化、传感器数据的更新周期、以及由跟踪逻辑估计的估计值与传感器数据之间的误差累积量，并且基于所分析的结果确定定位数据的可靠性，其中，通过使用定位数据，跟踪逻辑被执行用于航位推算和地图匹配。

一个或多个处理器可分析线路信息的可靠性等级及相同车道中的前向车辆行进路径与本车辆行进路径之间的误差并且确定线路数据的可靠性。

一个或多个处理器可基于天气信息和关于来自传感器系统的每个传感器的重复检测区的障碍物输出信息的误差量确定障碍物数据的可靠性。

一个或多个处理器可根据每个数据的可靠性的所确定结果生成用于切换车辆的驾驶模式为公路自主驾驶模式、公路驾驶支持模式、车道跟随支持模式、或者驾驶员驾驶模式的模式切换数据。

当每个数据的可靠性等于或者高于参考值时，一个或多个处理器可生成用于将车辆的驾驶模式切换为公路自主驾驶模式的模式切换数据。该参考值是预设值。