[发明专利]车辆的驾驶模式切换控制设备和方法以及车辆系统

权利要求书

1.一种车辆的驾驶模式切换控制设备，包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

从所述车辆中的地图数据库、定位系统、照相机系统、以及传感器系统中的至少一者收集数据，其中，所收集的数据包括地图数据、定位数据、线路数据、以及障碍物数据中的至少一者，所述地图数据包括精确地图和传感器地图中的至少一者；

分析所收集的数据并且确定每个数据的可靠性；以及

根据每个数据的可靠性的所确定结果，生成用于将所述车辆的驾驶模式切换为公路自主驾驶模式、公路驾驶支持模式、车道跟随支持模式、或者驾驶员驾驶模式的模式切换数据；

其中，所述公路自主驾驶模式包括使用所述精确地图和所述定位数据中的至少一者在公路、汽车道的主道、或公路出入匝道/公路连接匝道/收费站的整个部分上操作的模式，

其中，所述公路驾驶支持模式包括使用所述传感器地图和障碍物数据中的至少一者在所述公路、所述汽车道的主道、或公路出入匝道/公路连接匝道的一部分上操作的模式，并且

其中，所述车道跟随支持模式包括使用所述线路数据在所述公路、或所述汽车道的主道上操作的模式。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：

分析传感器数据与所述地图数据之间的误差量、误差累积持续时间、以及区域信息；以及

基于所分析的结果确定所述精确地图和所述传感器地图的可靠性。

3.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：

分析跟踪逻辑中的误差协方差大小的变化、传感器数据的更新周期、以及估计值与所述传感器数据之间的误差累积量；并且

基于所分析的结果确定所述定位数据的可靠性。

4.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：

分析线路信息的可靠性等级以及相同车道上的前向车辆行进路径与本车辆行进路径之间的误差；并且

确定所述线路数据的可靠性。

5.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为：

基于天气信息和关于来自所述传感器系统的每个传感器的重复检测区的障碍物输出信息的误差量，确定所述障碍物数据的可靠性。

6.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为在每个数据的可靠性等于或者高于参考值时，生成用于将所述车辆的驾驶模式切换为公路自主驾驶模式的所述模式切换数据。

7.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为在每个数据的可靠性低于参考值时，生成用于将所述车辆的驾驶模式切换为所述驾驶员驾驶模式的所述模式切换数据。

8.根据权利要求1所述的车辆的驾驶模式切换控制设备，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置为对所收集的数据进行预处理。