[发明专利]机械手臂校正系统以及校正方法

说明书

本发明提供一种机械手臂校正系统以及校正方法。机械手臂校正系统包括平台、两组光学感应装置以及控制器。两组光学感应装置配置于平台，且两组光学感应装置发出的两感测光束连线交点在平台的正投影重叠于平台的校正点。控制器电性连接于机械手臂，用于移动机械手臂以经过两感测光束，其中控制器控制机械手臂经过每一感测光束的至少两个不同位置以记录对应平台的一组感测坐标，控制器控制机械手臂旋转一角度后重复执行上述过程以记录对应的另一组感测坐标，随后控制器根据两组感测坐标计算得出机械手臂的校正坐标。因此，可不需额外标记或配置附加工具以达到快速的校正。

技术领域

本发明涉及一种校正系统以及校正方法，尤其涉及一种机械手臂校正系统以及校正方法。

背景技术

在制造代工业中，许多的加工步骤都是单一且重复施做的。目前逐渐以机械方式取代人力，利用机台执行加工有助于提升产品的产量及减少人力支出等。此外，通过程序控制加工路径，可减轻使用人力加工时的不确定性，因而机台加工的运用成为各类产品生产过程中的较佳选择。

然而，在现今的制造中，会通过机械手臂将样品搬运至不同的机台，以进行不同阶段的制造。然而，机械手臂容易因为一些非预期的因素而在运送样品的过程中产生震动或抖动，或者发生实际运行偏离原先所预定路径的情况。有时这些震动或抖动的细微程度并不易被人眼所察觉，但却会对样品的搬运过程造成严重的影响。因此，在搬运样品的过程中，若因机械手臂的震动或抖动而导致样品掉落或损毁，即可能会造成相当程度的损失。除此之外，目前在机械手臂的校正过程中常以人眼校正的方式为主，因此，容易因为不同操作人员的校正而产生偏差，且使用人眼校正的方式容易产生误差而导致校正精准度不佳。

发明内容

本发明提供一种机械手臂校正系统以及校正方法，可不需额外标记或配置附加工具以达到快速的校正。

本发明提出一种机械手臂校正系统，用于校正机械手臂。机械手臂校正系统包括平台、两组光学感应装置以及控制器。两组光学感应装置配置于平台，且两组光学感应装置发出的两感测光束连线交点在平台的正投影重叠于平台的校正点。控制器电性连接于机械手臂，用于移动机械手臂以经过两感测光束，其中控制器控制机械手臂经过每一感测光束的至少两个不同位置以记录对应平台的一组感测坐标。控制器控制机械手臂旋转一角度后重复执行上述过程以记录对应的另一组感测坐标，随后控制器根据两组感测坐标计算得出机械手臂的校正坐标。

在本发明的一实施例中，上述的两组光学感应装置的两感测光束连线相互垂直。

在本发明的一实施例中，上述的两组光学感应装置分别为光纤传感器。

在本发明的一实施例中，上述的控制器控制机械手臂分别自四个不同的起点朝对应的感测光束移动。当机械手臂触碰到对应的感测光束时，控制器控制机械手臂停止运动，并记录对应的感测坐标。

在本发明的一实施例中，上述的控制器控制机械手臂自起点呈口字型运动，以先后触碰两感测光束的不同位置。

本发明另提出一种机械手臂校正方法，包括：(a)提供机械手臂校正系统，包括平台、配置于平台的两组光学感应装置以及电性连接于机械手臂的控制器；(b)启动两组光学感应装置以产生两感测光束并于平台的校正点处形成交点；(c)控制机械手臂经过每一感测光束的至少两个不同位置；(d)记录对应平台的一组感测坐标；(e)控制所述机械手臂旋转一角度；(f)重复上述步骤(b)～(c)；(g)记录对应的另一组感测坐标；以及(h)根据两组感测坐标计算出机械手臂的校正坐标。

在本发明的一实施例中，上述的两组光学感应装置的两感测光束连线相互垂直。

在本发明的一实施例中，上述的两组光学感应装置分别为光纤传感器。