[发明专利]自动驾驶方法和智能车

说明书

本申请公开了一种自动驾驶方法和智能车。所述自动驾驶方法包括获取智能车行驶车道的车道图像；在车道图像中识别出位于智能车两侧的左车道线和右车道线；基于左车道线和右车道线测算出基准参照点；确定智能车的基准点至基准参照点的连线与智能车的基准方向之间的偏差角度值；以偏差角度值调整智能车基于行车数据的行驶方向。本申请通过图像处理纠偏，使得智能车在自动行驶运行中，由于码盘或转向舵机带来的采集行车数据因物理误差累积使得车辆脱离车道的问题得到纠偏。

技术领域

本申请涉及智能车技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶方法和智能车。

背景技术

人工智能技术发展迅速，尤其是人工智能在汽车上的应用，通过在汽车上加装视频系统、处理系统等，可以实现汽车的无人驾驶，这种无人驾驶汽车统称为智能车，目前，大量的科技公司向智能车领域投入大量成本，使得智能车快速发展。

目前，麦克纳姆轮智能车是由四个带有码盘的电机以及四个麦克纳姆轮所组成的。带有码盘的电机可以获取电机所转圈数，利用电机转动圈数可以计算出车轮转速。从而可以精确控制车速以及获取智能车的位移量。在四个车轮以相同速度前进时智能车则以该速度精确保持直线行驶并获取行进距离。

在实施本申请实施例的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

相关技术中，智能车运行时间过长时，码盘或转向舵机采集的行车数据会因物理误差累积使得车辆脱离车道，从而导致智能车无法正常运行。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种自动驾驶方法和智能车，以解决智能车运行时间过长时，码盘或转向舵机采集的行车数据会因物理误差累积使得车辆脱离车道的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶方法，包括：

获取智能车行驶车道的车道图像；

在车道图像中识别出位于智能车两侧的左车道线和右车道线；

基于左车道线和右车道线测算出基准参照点；

确定智能车的基准点至基准参照点的连线与智能车的基准方向之间的偏差角度值；

以偏差角度值调整智能车基于行车数据的行驶方向。

可选地，基于左车道线和右车道线测算出基准参照点，包括：

将左车道线上的中点作为第一参照点，以及将右车道线上的中点作为第二参照点；

测算出第一参照点和第二参照点之间的中点作为基准参照点。

可选地，以偏差角度值调整智能车基于行车数据的行驶方向，包括：

判断偏差角度值是否小于偏差阈值；

当偏差角度值小于偏差阈值时，执行以该偏差角度值调整智能车基于码盘数据的行驶方向。

可选地，本自动驾驶方法还包括：

确定车道图像中是否存在标识线；

车道图像中存在标识线时，测算基准点至标识线的标识距离；

以标识距离调整智能车基于行车数据的行进值。

可选地，行车数据包括码盘数据或转向舵机数据。

第二方面，本申请实施例还提供了一种智能车，包括：

获取模块，用于获取智能车行驶车道的车道图像；

识别模块，用于在车道图像中识别出位于智能车两侧的左车道线和右车道线；

第一测算模块，用于基于左车道线和右车道线测算出基准参照点；