[发明专利]基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法

说明书

一种基于信息化追溯的自动水果采摘装置，涉及一种采摘装置及方法，装置包括视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置、水果采摘机器人等，自动采摘装置通过传输软管与水果收集箱连接；视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置分别安装在水果采摘机器人上；视觉识别装置与水果采摘机器人的输入端连接，水果采摘机器人的输出端分别与二维码贴码装置、自动采摘装置连接。方法是通过视觉识别装置对果树上的水果行位置定位和成熟度判定，启动二维码粘贴装置对水果进行种植信息粘贴，启动自动采摘装置对水果进行采摘，采摘后的水果通过传输软管传送到水果收集箱内。本发明可实现对水果的自动化采摘和质量追溯，具有较大的推广价值。

技术领域

本发明涉及一种工业现代化果园种植的自动化采摘装置及其方法，特别是一种基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法。

背景技术

随着社会的发展，自动化技术的普及性应用已经变得越来越广泛，例如果园种植行业，以前的水果采摘工作鉴于水果的成熟期短，采摘难度大，需要大量的人力在短时间内实现水果的高质量采摘，以保证水果的上市品质和较好的市场价格。特别是遇到年份不好的时候，水果的卖价还不能补偿人工的采摘费用，这给果农们带来了很大的经济负担和精神压力。本申请人的申请公布号为CN106982597A的《一种塔吊式自动水果采摘装置》提供了一种可以快速、高质量地对果园中的水果进行采摘的装置。但是还不能满足时代快速发展而带来的对水果进行信息化物联网、实现水果质量追溯和控制的需要。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种既能实现水果的自动化采摘，又可以对水果进行信息化物联网，实现水果的质量追溯和控制的基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法。

解决上述技术问题的技术方案是：一种基于信息化追溯的自动水果采摘装置，包括视觉识别装置、自动采摘装置、传输软管、水果收集箱，自动采摘装置通过所述的传输软管与水果收集箱连接；所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置还包括二维码贴码装置以及水果采摘机器人，所述的视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置分别安装在水果采摘机器人上；所述的视觉识别装置与水果采摘机器人的输入端连接，水果采摘机器人的输出端分别与二维码贴码装置、自动采摘装置连接。

本发明的进一步技术方案是：所述的二维码贴码装置张贴的二维码每张都被赋值了当前批次水果的种植信息。

本发明的进一步技术方案是：所述的自动采摘装置采用柔性采摘装置，该柔性采摘装置包括夹紧装置、采摘手、切梗刀、柔性海绵，夹紧装置安装在水果采摘机器人上，所述采摘手的一端与夹紧装置连接，另一端与切梗刀连接，所述柔性海绵设置在采摘手的内表面上。

本发明的再进一步技术方案是：所述的水果采摘机器人包括六轴式机械手以及控制器，所述的视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置的夹紧装置分别安装在六轴式机械手上，所述的视觉识别装置与控制器的输入端连接，控制器的输出端分别与二维码贴码装置、自动采摘装置的夹紧装置、六轴式机械手连接。

本发明的更一步技术方案是：所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置还包括水果采摘移动车，水果采摘机器人、水果收集箱均位于该水果采摘移动车上。

本发明的另一技术方案是：一种基于信息化追溯的自动水果采摘方法，该方法是采摘工人将采摘移动车定位至果树的适当位置，并启动水果采摘机器人的六轴式机械手，在控制器的控制下，六轴式机械手通过视觉识别装置对果树上的水果进行位置定位和成熟度判定，然后启动二维码粘贴装置对水果进行二维码粘贴，每张二维码赋值了当前批次水果的种植信息，实行物联网的操作过程，并同时启动自动采摘装置对水果进行采摘，采摘后的水果通过传输软管传送到水果收集箱内，如此反复，实现水果的自动化物联网和采摘过程。

由于采用上述结构，本发明之基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法与现有技术相比，具有以下有益效果：

1. 可实现水果的自动化采摘