[发明专利]基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法

权利要求书

1.一种基于信息化追溯的自动水果采摘装置，包括视觉识别装置（3）、自动采摘装置（5）、传输软管（6）、水果收集箱（8），自动采摘装置（5）通过所述的传输软管（6）与水果收集箱（8）连接；其特征在于：所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置还包括二维码贴码装置（4）以及水果采摘机器人（7），所述的视觉识别装置（3）、二维码贴码装置（4）、自动采摘装置（5）分别安装在水果采摘机器人（7）上；所述的视觉识别装置（3）与水果采摘机器人（7）的输入端连接，水果采摘机器人（7）的输出端分别与二维码贴码装置（4）、自动采摘装置（5）连接。

2.根据权利要求1所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置，其特征在于：所述的二维码贴码装置（4）张贴的二维码每张都被赋值了当前批次水果的种植信息。

3.根据权利要求2所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置，其特征在于：所述的自动采摘装置（5）采用柔性采摘装置，该柔性采摘装置包括夹紧装置（51）、采摘手（52）、切梗刀（53）、柔性海绵（54），夹紧装置（51）安装在水果采摘机器人（7）上，所述采摘手（52）的一端与夹紧装置（51）连接，另一端与切梗刀（53）连接，所述柔性海绵（54）设置在采摘手（52）的内表面上。

4.根据权利要求3所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置，其特征在于：所述的水果采摘机器人（7）包括六轴式机械手以及控制器，所述的视觉识别装置（3）、二维码贴码装置（4）、自动采摘装置（5）的夹紧装置（51）分别安装在六轴式机械手上，所述的视觉识别装置（3）与控制器的输入端连接，控制器的输出端分别与二维码贴码装置（4）、自动采摘装置（5）的夹紧装置（51）、六轴式机械手连接。

5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置，其特征在于：所述的基于信息化追溯的自动水果采摘装置还包括水果采摘移动车（9），水果采摘机器人（7）、水果收集箱（8）均位于该水果采摘移动车（9）上。

6.一种基于信息化追溯的自动水果采摘方法，其特征在于：该方法是采摘工人将采摘移动车定位至果树的适当位置，并启动水果采摘机器人的六轴式机械手，在控制器的控制下，六轴式机械手通过视觉识别装置对果树上的水果进行位置定位和成熟度判定，然后启动二维码粘贴装置对水果进行二维码粘贴，每张二维码赋值了当前批次水果的种植信息，实行物联网的操作过程，并同时启动自动采摘装置对水果进行采摘，采摘后的水果通过传输软管传送到水果收集箱内，如此反复，实现水果的自动化物联网和采摘过程。