[发明专利]桁架机器人夹持装置

说明书

一种桁架机器人夹持装置，夹臂的一端设置有夹具装置，且另一端设置有驱动装置，传动装置连动驱动装置和夹具装置，传动装置包括齿轮、调整螺栓，齿轮包括一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮，一级齿轮与驱动装置啮合，三级齿轮与夹具装置啮合，二级齿轮同时与一级齿轮和三级齿轮啮合，一级齿轮和三级齿轮均沿一号线滑动，二级齿轮沿二号线滑动，一号线与二号线垂直，调整螺栓沿二号线方向将二级齿轮向一号线方向顶紧，即使得二级齿轮同时与一级齿轮和三级齿轮紧密啮合。更高效的完成传动，方便安装和调试，使得旋转电机远离浸涂液，提高装置安全性的同时提高工作效率。

技术领域

本发明涉及智能铸造自动化设备技术领域，尤其涉及一种桁架机器人夹持装置。

背景技术

在机器人和自动化工业生产领域中，将桁架机器人引入智能化、自动化、现代化智能铸造成形工厂，满足3D打印设备生产出的大负载砂芯的搬运、清理、浸涂等工艺流程，目前常用的桁架机器人夹持装置再进行砂芯的浸涂工序时，翻转电机是进入到浸涂液中，在密封装置失效或者老化的情况下，就存在电机进水的安全隐患。还有极少数的桁架机器人是利用传动的方式，使得翻转电机远离浸涂液，但是还存在一个问题就是传动效率问题，已有的是利用链条传动的方式传动，需要张紧调试，而且对于链条受力过大且不均匀，经常需要维修。如果选用齿轮传动，又存在齿轮啮合问题，啮合不密切的情况使得齿轮磨损更严重，甚至影响传动效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种桁架机器人夹持装置，利用齿轮传动的方式进行传动，一方面杜绝了了翻转电机进水的安全隐患，另一方面完美解决了齿轮啮合问题，使得齿轮严谨啮合，损耗低的情况下，传动效率高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种桁架机器人夹持装置，用于夹持并旋转砂芯，完成浸涂工作，该夹持装置包括夹臂、夹具装置、驱动装置、传动装置，夹具装置用于固定砂芯，夹臂的一端设置有夹具装置，且另一端设置有驱动装置，传动装置连动驱动装置和夹具装置，传动装置包括齿轮、调整螺栓，齿轮包括一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮，一级齿轮与驱动装置啮合，三级齿轮与夹具装置啮合，二级齿轮同时与一级齿轮和三级齿轮啮合，一级齿轮和三级齿轮均沿一号线滑动，二级齿轮沿二号线滑动，一号线与二号线垂直，调整螺栓沿二号线方向将二级齿轮向一号线方向顶紧，即使得二级齿轮同时与一级齿轮和三级齿轮紧密啮合。

最优的，所述传动装置还包括滑动装置，滑动装置包括导向槽、滑块体、突出轴，导向槽固定在夹臂上，导向槽设置有滑槽，滑块体设置在滑槽中，且沿滑槽移动，突出轴固定在滑块体上，且与齿轮轴连接，即滑块体带动齿轮沿导向槽运动，导向槽包括一级导向槽、二级导向槽、三级导向槽，滑块体包括一级滑块体、二级滑块体、三级滑块体，突出轴包括一级突出轴、二级突出轴、三级突出轴，且与一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮一一对应。

最优的，所述调整螺栓包括栓体、中间体，栓体一端与中间体接触，中间体设置在二级导向槽的滑槽中，中间体另一面与二级滑块体接触，且设置有与二级滑块体形状相匹配的凹槽，栓体推动中间体，中间体推动二级滑块体以及二级齿轮沿二号线方向向一号线方向运动，即使得二级齿轮与一级齿轮和三级齿轮紧密啮合。

最优的，所述固定轴与齿轮中心重合；所述栓体螺纹贯穿夹臂，即旋转栓体使得栓体靠近或者远离中间体。

最优的，所述二级滑块体与中间体接触一面为轴对称的弧形，且对称轴与二号线重合，栓体与二号线重合。

最优的，所述驱动装置包括电机和主动齿轮，所述夹具装置包括夹体和被动齿轮，所述两个夹臂相对的一面下部设置有相对应的夹体，且外侧一面设置有驱动装置、传动装置、被动齿轮，两个夹体之间为砂芯，主动齿轮设置在夹臂上部，且由电机驱动转动，一级齿轮与主动齿轮啮合，三级齿轮与被动齿轮啮合，被动齿轮与夹体固定连接，即上部的电机驱动下部的夹体旋转。

最优的，所述夹臂为箱体结构，箱体内容纳驱动装置、传动装置、被动齿轮；所述主动齿轮、一级齿轮、三级齿轮和被动齿轮的中心位于同一条直线上。