[发明专利]桁架机器人夹持装置

权利要求书

1.一种桁架机器人夹持装置，用于夹持并旋转砂芯，完成浸涂工作，其特征在于：包括夹臂、夹具装置、驱动装置、传动装置，夹具装置用于固定砂芯，夹臂的一端设置有夹具装置，且另一端设置有驱动装置，传动装置连动驱动装置和夹具装置；

所述传动装置包括齿轮、调整螺栓，齿轮包括一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮，一级齿轮与驱动装置啮合，三级齿轮与夹具装置啮合，二级齿轮同时与一级齿轮和三级齿轮啮合，一级齿轮和三级齿轮均沿一号线滑动，二级齿轮沿二号线滑动，一号线与二号线垂直，调整螺栓沿二号线方向将二级齿轮向一号线方向顶紧，即使得二级齿轮同时与一级齿轮和三级齿轮紧密啮合；

所述传动装置还包括滑动装置，滑动装置包括导向槽、滑块体、突出轴，导向槽固定在夹臂上，导向槽设置有滑槽，滑块体设置在滑槽中，且沿滑槽移动，突出轴固定在滑块体上，且与齿轮轴连接，即滑块体带动齿轮沿导向槽运动，导向槽包括一级导向槽、二级导向槽、三级导向槽，滑块体包括一级滑块体、二级滑块体、三级滑块体，突出轴包括一级突出轴、二级突出轴、三级突出轴，且与一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮一一对应；

所述调整螺栓包括栓体、中间体，栓体一端与中间体接触，中间体设置在二级导向槽的滑槽中，中间体另一面与二级滑块体接触，且设置有与二级滑块体形状相匹配的凹槽，栓体推动中间体，中间体推动二级滑块体以及二级齿轮沿二号线方向向一号线方向运动，即使得二级齿轮与一级齿轮和三级齿轮紧密啮合；

所述固定轴与齿轮中心重合；所述栓体螺纹贯穿夹臂，即旋转栓体使得栓体靠近或者远离中间体；

所述二级滑块体与中间体接触一面为轴对称的弧形，且对称轴与二号线重合，栓体与二号线重合；

所述驱动装置包括电机和主动齿轮，所述夹具装置包括夹体和被动齿轮，两个夹臂相对的一面下部设置有相对应的夹体，且外侧一面设置有驱动装置、传动装置、被动齿轮，两个夹体之间为砂芯，主动齿轮设置在夹臂上部，且由电机驱动转动，一级齿轮与主动齿轮啮合，三级齿轮与被动齿轮啮合，被动齿轮与夹体固定连接，即上部的电机驱动下部的夹体旋转；

所述夹臂为箱体结构，箱体内容纳驱动装置、传动装置、被动齿轮；所述主动齿轮、一级齿轮、三级齿轮和被动齿轮的中心位于同一条直线上；

所述夹臂包括箱体、封盖、密封装置，箱体的开口和封盖之间设置有密封装置，密封装置包括密封板、机械密封装置和气体密封装置，机械密封装置包括密封槽、密封圈，气体密封装置包括进气口、气腔，密封板的一侧与箱体开口密封固定，且相对的另一侧设置有密封槽和气腔，密封槽中设置有密封圈，进气口贯穿密封板与气腔连通，密封板与封盖固定连接；

所述气腔位于密封槽的外周，密封槽位于箱体开口内侧，且设置至少一个，气腔位于箱体开口外侧，且设置至少一个，一个气腔至少设置有两个进气口。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人夹持装置，其特征在于：所述气腔中通入高压气体，使得气体从缝隙中溢出，阻止浸涂液由箱体外侧进入箱体内侧。