[发明专利]折叠螺旋桨控制方法、装置和设备

说明书

本发明提供一种折叠螺旋桨控制方法、装置和设备，所述方法包括：无人机起飞前，在所述折叠螺旋桨的至少两个叶片未展开时，控制器向所述电机发送控制折叠螺旋桨展开的驱动信号，所述驱动信号用于驱动电机加速运转；在监控得到所述电机的转速达到最大甩桨转速且所述折叠螺旋桨处在未展开的工作状态时，驱动所述电机减速运转；其中所述最大甩桨转速小于所述无人机的起飞转速；重复执行驱动所述电机加速运转和驱动所述电机减速运转的过程，直到监控得到所述折叠螺旋桨的至少两个叶片全部展开的工作状态为止。本发明通过在无人机起飞前对电机进行控制，实现在起飞前自动展开折叠螺旋桨，避免了在未展开螺旋桨的情况下无人机直接起飞带来的侧翻风险。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种折叠螺旋桨控制方法、装置和设备。

背景技术

随着科技水平以及人们生活水平的提高，人们对于无人机的各方面性能要求越来越高，无人机小型化是目前民用无人机发展的一大趋势。适应无人机小型化的发展，用于无人机的折叠螺旋桨应运而生，比如，折叠无人机一般配备折叠螺旋桨。

折叠螺旋桨一般包括叶片和桨夹，桨夹用于固定叶片，叶片可以随意折叠和打开，以节省无人机的占用空间。但是，现有的折叠螺旋桨，由于生产工艺等问题，生产出来的叶片与桨夹之间的阻尼不尽相同。有的会比较松而有的比较紧。在将折叠螺旋桨安装到无人机的电机上后，往往需要用户手动打开被折叠的叶片，才能进行起飞流程，否则，在用户忘记打开螺旋桨或螺旋桨没有被打开成完全展开的状态的情况下，若直接控制无人机进行飞行，在飞行过程中很容易发生无人机的侧翻。这种现象不仅增加了无人机因侧翻损坏的风险，而且影响用户的操作体验。

因此，亟需一种可以有效对折叠螺旋桨的展开进行操控的方法，以保证无人机起飞的可靠性。

发明内容

本发明提供一种折叠螺旋桨控制方法、装置和设备，通过在无人机起飞前对驱动折叠螺旋桨旋转的电机进行控制，可以实现在起飞前自动展开折叠螺旋桨，简化了人工操作，避免了在未展开螺旋桨的情况下无人机直接起飞带来的侧翻的风险。

本发明的第一方面提供一种折叠螺旋桨控制方法，应用于无人机的电机，所述电机的输出轴与所述折叠螺旋桨相连，所述折叠螺旋桨包括桨夹和可折叠地连接至所述桨夹连的至少两个叶片，所述方法包括：无人机起飞前，在所述折叠螺旋桨的所述至少两个叶片未展开时，控制器向所述电机发送控制所述折叠螺旋桨展开的驱动信号，所述驱动信号用于驱动所述电机加速运转；在监控得到所述电机的转速达到最大甩桨转速且所述折叠螺旋桨处在未展开的工作状态时，驱动所述电机减速运转；其中所述最大甩桨转速小于所述无人机的起飞转速；重复执行驱动所述电机加速运转和驱动所述电机减速运转的过程，直到监控得到所述折叠螺旋桨的所述至少两个叶片全部展开的工作状态为止。

可选地，所述方法还包括：控制所述电机从待速状态起动；其中，所述控制器向所述电机发送控制所述折叠螺旋桨展开的驱动信号，所述驱动信号用于驱动所述电机加速运转包括：按照第一控制电流，驱动所述电机从初始转速开始加速运转。

可选地，所述按照第一控制电流，驱动所述电机从初始转速开始加速运转包括：按照如下公式确定所述电机的所述第一控制电流：

i₁＝α₀t₀+b₀

其中，i₁表示所述电机的所述第一控制电流，t₀表示第一时间，α₀、b₀分别为所述第一控制电流i₁随着所述第一时间t₀变化的参数，α₀大于零，b₀大于或等于零。