[发明专利]辅助驾驶员的方法和驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于在驶过十字路口(6)或者岔路时辅助驾驶员的方法，在该十字路口或者岔路处的过渡面(12)上有至少三条道路(3、4、5)相汇，所述方法具有步骤：a)估计(S2、S10)本车(1)的未来运动；b)估计(S3、S10)第三车辆(2)的未来运动，c)根据未来运动估计(S6、S11)本车(1)与第三车辆(2)碰撞的概率；d)当所估计的碰撞概率超过极限值时，采取减少风险的措施(S7、S12、S15)，e)搜索(S4)设置在过渡面(12)上的或者限定过渡面(12)的行车道标记(17、18、19)，其中，当找到所述行车道标记(17、18、19)时，基于检测到的行车道标记估计(S10)至少一个车辆的未来运动。

技术领域

本发明涉及一种用于在驶过十字路口或者岔路时辅助机动车的驾驶员的方法和辅助系统，尤其用于避免当不同车辆的路径在过渡面上交叉时可能出现的碰撞。

背景技术

辅助系统已广为人知，它们检测行车道标记、如道路的边缘线或者中线和相邻的车辆，并且当与行车道标记的距离或者与在前行驶车辆的距离以可能紧要的方式改变时警告驾驶员或者与行车道标记和其它车辆自动保持适当距离地引导车辆。

在开放路段上行驶时，这种辅助系统通常需要忽略对向驶来的车辆，因为在车辆使用不同车道时不存在碰撞危险，并且辅助系统对于对向交通的持续警告只会干扰驾驶员。即使在十字路口或者岔路上，对于对向交通的警告或者其它减小碰撞风险的措施也只在以下情况下有用，即驾驶员真的没有察觉到对向交通并且本身没有采取用于避免碰撞的适当措施。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种方法和辅助系统，它们能够在这种情况下可靠地采取减小碰撞风险的措施，另一方面将在没有紧急情况时采取这些措施的概率最小化。

该技术问题按照本发明的一种设计方案由此解决，即，在用于在驶过十字路口或者岔路时辅助机动车驾驶员的方法中，在过渡面上有至少三条道路相汇，所述方法具有步骤：

a)估计本车的未来运动；

b)估计第三车辆的未来运动，

c)根据未来运动估计本车与第三车辆碰撞的概率；

d)当所估计的碰撞概率超过极限值时，采取减少风险的措施，

搜索设置在过渡面上的行车道标记，如果找到所述行车道标记，则基于检测到的行车道标记估计至少一个车辆的未来运动。

原则上，路径在这种过渡面上相汇的车辆大多与是否存在行车道标记无关地具有用于彼此避让的空间。这使得当两个车辆在没有标记的过渡面上相互靠近时，难以预测驾驶员尝试相互避让的轨迹，并且因此出现以下情况的概率很高，即辅助系统尽管由一个轨迹识别出碰撞风险，但驾驶员想要按可以避免碰撞的另一轨迹行驶，并且在最好情况下驾驶员被辅助系统的假定降低风险的措施惹恼，在最坏情况下影响其行为自主性。而如果存在行车道标记，则出现以下情况的概率很高，即相关车辆的驾驶员想以行车道标记取向并且当在沿着行车道标记行驶存在碰撞风险时，碰撞风险实际尚未由至少一个驾驶员察觉到并且在这种情况下采取的减小风险的措施也被与之相关的驾驶员感知为正确和有用的。

尽管碰撞风险明显只存在于在相同道路上行驶的车辆之间，并且检测到的行车道标记因此对于本车和第三车辆都是相关的，但本发明的典型应用情况是，例如车辆左转并且在此必须跨过其它车辆的路径，检测到的唯一行车道标记只对车辆之一相关或者对于两个车辆中的每一个存在单独的行车道标记，当它们被成功检测到时，作为估计两个车辆的未来运动的基础。

在步骤d)中，根据碰撞概率从一组可行的措施中选择所采取的措施。由此，系统做出响应的程度可以与可能的危险适配，响应可以从例如关于对驾驶员的警示输出保持不作为到收回驾驶员控制权并且介入机动车的前进。

介入机动车运动作为减小风险的措施应限制在真正在过渡面上找到了行车道标记的情况下。