[发明专利]用于通知前方车辆离开的自主驾驶控制装置及方法

说明书

一种用于通知前方车辆离开的自主驾驶控制装置及方法。通知驾驶员前方车辆离开的自主驾驶控制装置可以包括：前方车辆识别设备，被配置为识别与前方车辆有关的行为信息；驾驶员监控设备，被配置为检测驾驶员是否注视其前侧；以及处理器，被配置为在主车辆与前方车辆停止时考虑通过前方车辆识别设备识别前方车辆离开之时驾驶员是否注视前侧以及前方车辆的行为确定前方车辆的离开的通知的时间点。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年2月19日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0019484号的优先权，出于所有之目的，通过该引用将其全部内容结合在此。

技术领域

本发明涉及一种在自主驾驶车辆停止时通知驾驶员前方车辆的离开的自主驾驶控制装置和通知前方车辆离开的方法。

背景技术

诸如智能巡航控制(SCC)系统的自主驾驶系统通过使用雷达传感器测量距前方车辆的距离和前方车辆的相对速度从而保持车辆之间的安全距离。当在同一车道上行进的主车辆对前方车辆执行追逐控制时，如果前方车辆停止，自主驾驶系统也停止。在主车辆停止之后经过了特定的时间段时，发送要求驾驶员的离开意图的显示并且主车辆根据驾驶员的离开意图启动(前方车辆启动之后的按钮操纵或加速度踏板操纵)。在前方车辆启动之后，当没有驾驶员的离开意图时，通过视觉方式或者听觉方式通知驾驶员前方车辆的离开。

然而，当前方车辆在交通拥堵的状况下反复停止并且启动时，常规自主驾驶系统可能由于前方车辆的频繁通知而造成驾驶员的不便。

进一步地，即使驾驶员全神贯注于前方车辆与前方交通状况，也会产生前方车辆离开的通知，从而给驾驶员带来不便。

发明背景部分中包括的信息仅用于增强对本发明的整体背景的理解并且不可被视为该信息构成本领域技术人员已经获知的现有技术的认可或任何形式的建议。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种确定驾驶员是否注视前侧并且提供前方车辆离开通知的自主驾驶装置，以及通知前方车辆的离开的方法。

本发明的各个方面旨在提供了一种当主车辆停止时，考虑前方车辆的离开时间点、启动速度、以及移动距离来确定前方车辆的离开通知时间点的自主驾驶装置及通知前方车辆的离开的方法。

本发明的各个方面旨在提供了一种当不使用前方车辆的离开通知功能时，在驾驶员对前方车辆的离开做出反应的时间点获知前方车辆的启动速度与移动距离，基于获知的信息在驾驶员希望的时间点提供前方车辆的离开的通知自主驾驶装置及通知前方车辆的离开的方法。

本发明的技术目标并不局限于上述一个目标，并且从下列描述中，其他未提及的技术目标将对本领域技术人员变得显而易见。

根据本发明的一方面，提供了一种自主驾驶控制装置，包括：前方车辆识别设备，被配置为识别与前方车辆相关的行为信息；驾驶员监控设备，被配置为检测驾驶员是否注视前侧；以及处理器，被配置为在主车辆与前方车辆停止时考虑通过前方车辆识别设备识别前方车辆离开之时驾驶员是否注视前侧以及前方车辆的行为确定前方车辆的离开的通知的时间点。

前方车辆识别设备可以通过雷达系统与前置摄像头测量与主车辆的相对距离和前方车辆相对于主车辆的速度的相对速度。

驾驶员监控设备可以从通过摄像头获取的图像检测驾驶员的注视点并且可以根据所检测的注视点是否位于参考前侧注视区内来确定驾驶员是否注视前侧。

当驾驶员注视其前侧时，处理器不可以执行前方车辆的离开的通知。

当驾驶员未注视其前侧时，处理器可以根据前方车辆的启动速度是否满足前方车辆的离开通知条件来确定是否通知驾驶员前方车辆的离开。

当驾驶员未注视其前侧时，处理器可以根据前方车辆的移动距离是否满足前方车辆的离开通知条件来确定是否通知驾驶员前方车辆的离开。