[发明专利]一种智能移动平台系统及其运行调度方法

权利要求书

1.一种基于智能移动平台系统的调度方法，其特征在于：该调度方法包括：面向服务的自动调度步骤和面向管理的自动调度步骤，其中面向服务的自动调度步骤又包括服务预约式自动调度子步骤和需求挖掘式自动调度子步骤，该调度方法包括：

S1.判断是否接收到服务预约信息；如果接受到预约信息则启动服务预约式自动调度子步骤，如果没有接受到预约信息则启动需求挖掘式自动调度子步骤；

其中，服务预约式自动调度中云平台系统接受包含地理位置信息的服务预约并实现自动化调度，具体包括以下步骤：

1)云平台系统接受包含行驶目的地地理位置信息的服务预约；

2)云平台系统根据行驶目的地地理位置信息，指派一个满足条件的智能移动平台对服务预约提供后续服务，将行驶目的地地理位置信息下发到被指派的智能移动平台的智能驾驶控制系统；

3)智能驾驶控制系统将智能移动平台当前位置和行驶目的位置地理信息传递给导航系统，导航系统进行路径规划；

4)智能驾驶控制系统通过指挥运动控制系统使被指派的智能移动平台按规划路径以自动驾驶形式行驶到服务预约指定的位置；在行驶过程中，感知系统进行障碍物的识别，在遇到障碍物时定位系统与导航系统协作重新规划行驶路线，使智能移动平台合理避开障碍物行驶；

5)被指派的智能移动平台到达服务预约指定目的地后，开始提供服务；

需求挖掘式自动调度基于地理空间大数据实时分析实现智能移动平台的自动调度，具体包括以下步骤：

1)云平台系统对与智能移动平台需求相关的地理空间大数据进行实时分析和挖掘；

2)云平台系统自动提取出需求旺盛的地点、区域，并转化成地理空间坐标系下的位置、区域范围；

3)云平台系统利用提取出的需求旺盛地点、区域，选取满足条件的一定数量的智能移动平台，完成智能移动平台的指派，将提取的需求旺盛地点、区域的地理信息下发给被指派的智能移动平台的智能驾驶控制系统，作为智能移动平台行驶目的地；

4)智能驾驶控制系统将智能移动平台当前位置和行驶目的地的地理信息传递给导航系统，导航系统进行路径规划；

5)智能驾驶控制系统通过指挥运动控制系统使被指派的智能移动平台按规划路径以自动驾驶形式行驶至需求旺盛的地点、区域，在行驶过程中，感知系统进行障碍物的识别，在遇到障碍物时定位系统与导航系统协作重新规划行驶路线，使智能移动平台合理避开障碍物行驶；

6)被指派的智能移动平台到达行驶目的地后，开始提供服务；

S2.执行面向管理的自动调度步骤；其中，面向管理的自动调度是在满足一定条件下智能移动平台以自动 驾驶方式行驶到指定位置、区域，具体方法如下：

当满足一定条件时智能移动平台系统执行自动调度过程，触发自动调度的条件是云平台系统对智能移动平台智能驾驶控制系统下达的调度指令或是智能移动平台的自身状态满足条件，

1)当云平台系统对指定的智能移动平台智能驾驶控制系统下达调度指令后，智能驾驶控制系统将智能移动平台当前位置信息和调度指令中包含的行驶目的位置信息传递给导航系统，导航系统进行路径规划，智能驾驶控制系统通过指挥运动控制系统使智能移动平台按规划路径以自动驾驶形式行驶到指定目的地，

2)当智能驾驶控制系统监测到智能移动平台续航里程小于阈值m时，智能驾驶控制系统计算出距离智能移动平台当前位置里程最少的集中续航区地理位置并将位置信息传递给导航系统，导航系统对智能移动平台当前位置与集中续航区位置间的路径进行规划，智能驾驶控制系统通过指挥运动控制系统使智能移动平台按规划路径以低速自动驾驶形式行驶到集中续航区，阈值m的设置与运行场景中道路总里程L、集中续航区个数n、智能移动平台的最大续航能力里程R相关，阈值m取值范围的表达式为，L/n≤m≤20％R，

3)当智能驾驶控制系统监测到智能移动平台服务时间截止、或出现异常情况、或需要对智能移动平台进行维护的条件，智能驾驶控制系统将计算出距离智能移动平台当前位置里程最少的集中管理区地理位置并将位置信息传递给导航系统，导航系统对智能移动平台当前位置与集中管理区间的路径进行规划，智能驾驶控制系统通过指挥运动控制系统使智能移动平台按规划路径以自动驾驶形式行驶到集中管理区；

S3.通过面向管理的自动调度步骤的结果来优化面向服务的自动调度步骤；具体的，通过面向管理的自动调度步骤计算出的路径规划、续航阈值结果，对面向服务的自动调度步骤的实时结果进行修正和优化，具体包括：

判断云平台系统是否下达调度指令到智能移动平台，如果结果为是，则使收到调度指令的智能移动平台导航系统进行路径规划，随后智能移动平台按规划路径低速自动驾驶到指定位置；

如果判断云平台系统是否下达调度指令到智能移动平台的结果为否，则进一步判断智能移动平台续航里程是否小于阈值m，如果判断结果为是，则使智能驾驶控制系统计算出路径最近的集中续航区的位置，导航系统规划行驶路径，智能移动平台按规划路径低速自动驾驶到集中续航区；

如果判断智能移动平台续航里程是否小于阈值m的结果为否，则进一步判断智能移动平台服务时间是否终止、或是否出现异常或是否需要维护，如果结果为是，则使智能驾驶控制系统计算出路程最近的集中管理区位置，导航系统规划行驶路径，使智能移动平台按规划路径低速自动驾驶到集中管理区；

如果判断智能移动平台服务时间是否终止、或是否出现异常或是否需要维护的结果为否，则进一步判断是否满足其他调度条件，如果结果为是，则满足调度条件的智能移动平台导航系统进行路径规划，使智能移动平台按规划路径低速自动驾驶到指定位置、区域；

如果判断是否满足其他调度条件的结果为否，则使智能移动平台不执行调度过程。