[发明专利]带电检修机器人的一键还原控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。

技术领域

本发明涉及一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统。

背景技术

在带电作业机器人作业完毕，绝缘臂从作业状态复位至作业前状态时，如果通过远程遥控的方式复位机器人，则需要复杂的操作、耗费大量的时间。在此过程中，机器人容易出现重心保持工作状态，在设备众多的变电站内部，易与设备发生碰撞从而导致危险发生。此外，还会占据较大的空间，影响其他作业。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种带电检修机器人的一键还原控制方法，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，具体包括：

读取清扫工具的竖直高度和清扫工具的环抱机构的旋转情况，判断是否到达左右极限和中间位置，清扫工具开始左右运动至复位完成，进而进行复位竖直方向的复位；

保持导线修补工具的压接手指向内运动一定时间，在向内运动过程中，实时检测压接电流，当电流超出安全值，视为恢复完成；

驱动带电检修机器人的机械臂的旋转轴进行运动，实时检测旋转轴角度值，直到检测数值为所配置的初始值；

驱动带电检修机器人的机械臂的伸缩轴进行运动，实时检测伸缩轴长度值，直至检测数值为所配置的初始值。

进一步的，在绝缘臂恢复过程中，实时检测机器人整机泄漏电流值以及对应部位与变电站设备的距离，当泄漏电流值超出安全值，机器人整机所有动作将停止；当与变电站设备的距离超出安全值时，对应部位的绝缘臂将停止作业。

进一步的，依次检测机器人的泄漏电流值、与变电站设备的距离值、绝缘臂转角值和底盘倾角值，按照先后顺序对上述数据进行判断，各数据均处于正常范围时，依次进行复位作业。

进一步的，所述带电检修机器人，包括带电检修机器人本体，具体包括移动机构，设置于移动机构上的底盘，设置于底盘上的绝缘臂，设置于绝缘臂上的小飞臂，搭载于小飞臂上的绝缘子清扫工具和导线修补工具，绝缘臂、小飞臂、绝缘子清扫工具和导线修补工具都具有运动机构和相应的控制机构。

进一步的，接收一键还原控制指令后，各执行器的当前状态和初始状态进行比较，在当前状态与初始状态差值小于一定误差值时，还原完成。

进一步的，所述绝缘子清扫工具上设置有至少一个激光测距传感器和四个光纤传感器，所述激光测距传感器测量清扫工具的竖直高度、光纤传感器判断工具的左右位置，清扫工具开始左右运动至四个光纤传感器全部置位，视为复位完成；竖直方向运动控制阀，控制清扫工具向下运动，当清扫工具激光测距传感器数值为0时，视为恢复完成。

四个光纤传感器分别置于环抱机构导轨的中间和两端，环抱机构的导轨中间有两个，用来判断左右极限位置；两端有两个，用来判断中间位置。

进一步的，所述导线修补工具由电机进行驱动，在向内运动过程中，电机驱动板上的电流传感器将实时检测压接电流，当电流超出安全值，视为恢复完成。

进一步的，所述绝缘臂具有伸缩臂和旋转轴，且旋转轴阀组驱动旋转轴进行运动，伸缩轴阀组驱动伸缩轴进行运动。