[发明专利]一种车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统

说明书

本发明公开了一种车辆自动驾驶的高精度停车方法，包括：步骤1，根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；步骤2，待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；步骤3，待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点。本发明也公开了一种车辆自动驾驶的高精度停车系统。本发明获得的有益效果是：1)停车精度高；2)实现了作业的完全自动化，降低了安全隐患；3)应用领域广。

技术领域

本发明涉及交通技术控制领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统。

背景技术

现有的车辆停车方法通常是驾驶员通过瞄准某个标示物，或者接受第三方的指令/指示来进行停车。第三方的指令或者指示包括摄像头瞄准车厢和停车线，或者通过激光引导CPS(Cyber-Physical System)信息物理融合系统来指示驾驶员车辆与目的地的距离差距，或者是通过其他引导人员的语音来指示驾驶员停车。驾驶员需要接受和执行这些指令或者指示，从而尽可能的将车停在预定的位置处。驾驶员若要达到±5cm的停车精度，往往需要经过多次的微小前进和后退之后，才能够达到这一精度，勉强能满足这一精度的作业场景。

但是在某些对停车精度很高的作业场景中，通过上述方法往往难以满足要求。比如在港口作业场景中，如果停车精度不够的话，桥吊或者龙门吊的驾驶员需要花费很多的时间来进行吊具的对准。如果车辆能够达到超高精度(±2cm)的停车，那么接下来的吊具对准时间将会大大缩短，从而极大地提高港口的作业效率和吞吐量。

因此，现有的车辆停车方法存在以下几个问题：

1)车辆停车精度不高，极大地影响作业效率；

2)作业尚未实现完全自动化，人力、物力成本很高，效率比较低，存在高危险生产作业带来的安全隐患；

3)车辆自动驾驶的停车方法应用场景有限，仅可用于常规车辆泊车，在物流运输或港口作业等对停车精度有很高要求的生产活动中，目前的停车方法难以使用，从而影响了工作效率。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述现有技术中存在的问题。本发明的目的是提出一种通过分阶段精细控制的方式来达到高精度停车的方法和系统，使得车辆能够满足高精度停车的需求，从而提高了作业效率。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种车辆自动驾驶的高精度停车方法，包括：

步骤1，根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；

步骤2，待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；

步骤3，待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点。

进一步的，所述步骤1包括：根据车辆的目标距离和当前距离确定车辆的目标速度，再根据车辆的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，进而控制车辆在到达第一位置时进行第一次刹车。

进一步的，所述步骤1包括以下几个子步骤：

步骤1.1，根据车辆的目标距离和当前距离获取车辆的目标速度；

V_t＝P₁×(D_t-D_c)+D₁×(D_t-D_c)′+I₁×∫(D_t-D_c)dt,