[发明专利]一种车辆自动驾驶的高精度停车方法和系统

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶的高精度停车方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据车辆的类型和运行状态确定第一位置和第二位置，并在车辆到达第一位置时控制车辆进行第一次刹车；

步骤2，待车辆在第一次刹车停稳之后，驱动车辆以最小的可移动速度前进，然后在车辆到达第二位置时控制车辆进行第二次刹车；

步骤3，待车辆在第二次刹车停稳之后，测量车辆的当前位置与终点之间的距离，使车辆以最小可移动距离前进或者后退，调整车辆位置直到车辆到达终点；

所述步骤1包括以下几个子步骤：

步骤1.1，根据车辆的目标距离和当前距离获取车辆的目标速度；

V_t＝P₁×(D_t-D_c)+D₁×(D_t-D_c)′+I₁×∫(D_t-D_c)dt，

步骤1.2，根据车辆的目标速度和当前速度，在车辆的加速过程中获取车辆的油门百分比，在车辆的减速过程中获取车辆的刹车百分比；

1)加速过程：

T＝P_t2×(V_t-V_c)+D_t2×(V_t-V_c)′+I_t2×∫(V_t-V_c)dt，

2)减速过程：

B＝P_b2×(V_t-V_c)+D_b2×(V_t-V_c)′+I_b2×∫(V_t-V_c)dt，

其中，P₁、D₁和I₁分别是第一增大比例系数、第一积分参数和第一微分参数，

P_t2、D_t2和I_t2分别是第二增大比例系数、第二积分参数和第二微分参数，

P_b2、D_b2和I_b2分别是第三增大比例系数、第三积分参数和第三微分参数；

D_t为卡车的目标距离，D_c为卡车距离终点的当前距离，V_t为卡车的目标速度，V_c为卡车的当前速度；T为卡车的油门百分比，B为卡车的刹车百分比；

所述步骤2包括使用油门递增的方法进行停车，即从车辆的最小油门值开始递增，每次递增后检测车辆移动的距离，并将检测到的车辆移动距离与第一距离相比较；若车辆移动一步的距离小于第一距离，则再一次递增油门值并检测车辆移动的距离，直到车辆移动一步的距离等于或超过第一距离时停止递增，并保持当前油门值作为步骤2的恒定油门值；

步骤3.1，根据车辆类型确定车辆的启动滞后时间、实际移动时间和停稳延迟时间，进而获取车辆的最小可移动距离；

步骤3.2，根据车辆的最小可移动距离和车辆相距终点的距离，获取车辆前进或者后退的步数；

步骤3.3，若车辆需要前进或后退的步数大于预设步数时，动态调整车辆相距终点的距离，使得车辆需要前进或后退的步数小于或等于预设步数。

2.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述步骤1包括：根据车辆的目标距离和当前距离确定车辆的目标速度，再根据车辆的目标速度和当前速度确定油门百分比和刹车百分比，进而控制车辆在到达第一位置时进行第一次刹车。

3.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述车辆类型包括箱式车辆或挂式车辆。

4.根据权利要求1所述的停车方法，其特征在于，所述车辆运行状态包括车辆的刹车延迟时间、最大刹车扭矩和当前速度。