[发明专利]一种多模清扫路径生成方法

摘要

本发明实施例涉及一种多模清扫路径生成方法，包括：服务器获取清扫区域地图信息；根据每种清扫模式信息以及待清扫区域信息生成清扫模式信息相对应的清扫路径信息；清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息；根据清扫区域地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；当障碍物为固定障碍物时，对固定障碍物进行绕行清扫，并获取和记录固定障碍物的位置信息生成清扫作业日志。本发明能够基于不同的清扫模式生成相对应的清扫路径信息，使用户可以根据需要选择相对应的模式下的清扫路径，从而实现智能、高效地清扫作业。

主权项

1.一种多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：服务器获取清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息包括区域边界信息和标定障碍物信息；根据所述区域边界信息和标定障碍物信息确定待清扫区域信息；获取多种清扫模式信息；根据每种清扫模式信息以及待清扫区域信息生成所述清扫模式信息相对应的清扫路径信息；所述清扫路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息、边刷转速信息和洒水量信息；建立所述清扫区域地图信息和所述多种清扫模式对应的清扫路径信息之间的关联关系，并生成清扫区域路径数据包，发送给清扫装置；所述清扫装置对所述清扫区域路径数据包进行解析，得到清扫区域地图信息和所述多种清扫模式对应的清扫路径信息，并储存；所述清扫装置接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括清扫区域信息和清扫模式信息；所述清扫任务信息中携带用户ID；在用户列表中查找是否具有所述用户ID；当查找到时，根据所述清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据所述清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息；根据所述清扫区域地图信息和所述清扫路径信息进行清扫作业；所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取和记录所述固定障碍物的位置信息；根据所述固定障碍物的位置信息生成清扫作业日志。