[发明专利]激光制导全自动装车机器人系统

权利要求书

1.一种激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的系统包括能够自动行驶的移动底盘（2），在移动底盘（2）的后端设置有机架（5），沿移动底盘（2）的延伸方向相邻设置有位于机架（5）内的码垛托盘进料工位（3）和其内侧的分解输送机构（4），且在机架（5）上设置有能够将码垛托盘进料工位（3）上的码垛分层拆解输送至分解输送机构（4）上的码垛层拆输送装置（6），在分解输送机构（4）的两侧分别设有前端带整合平台（71）的输送线（7），两条输送线（7）之间设有安装在移动底盘（2）上的机器人（9），在机器人（9）处安装有分别与工控机相连接的激光扫描仪和视觉传感器，激光扫描仪和视觉传感器采集的车厢信息实时反馈至工控机，工控机分别与机器人（9）和控制其余执行机构的运动控制器相连接；该系统工作时，移动底盘（2）带动该系统停放在装车位置，叉车将盛放产品码垛的托盘放置在码垛托盘进料工位（3）上，码垛层拆输送装置（6）则移动至码垛托盘进料工位（3）的正上方并吸取一整层产品，之后将该一整层产品平移至分解输送机构（4）上方并下落至分解输送机构（4）上，分解输送机构（4）将该一整层产品分解成相互独立的产品并输送至两侧的输送线（7）上，产品最终落至整合平台（71）上后由机器人（9）带动其上的工夹具（91）抓取产品并码放在车厢内。

2.根据权利要求1所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的码垛层拆输送装置（6）包括水平拆解输送机构（61）和竖直输送机构（62），水平拆解输送机构（61）安装在竖直输送机构（62）上并能够在竖直输送机构（62）的作用下作竖直上下运动，且水平拆解输送机构（61）自身能够带动整层产品做水平移动；所述的竖直输送机构（62）安装在机架（5）的立柱（51）上。

3.根据权利要求2所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的水平拆解输送机构（61）包括一水平框（611）和吸盘工夹具（612），通过真空管与真空泵相连接的吸盘工夹具（612）固定在横跨水平框（611）的水平横梁（613）的底部，水平横梁（613）的两端分别固定在其两侧的水平同步带（614）上，两条平行设置的水平同步带（614）采用同一水平输送电机（615）驱动，水平输送电机（615）通过水平同步带（614）带动吸盘工夹具（612）沿水平框（611）的长度方向作水平移动。

4.根据权利要求3所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述水平框（611）的长边上设有能够沿水平框（611）的长边滑动的滑动安装架（616），水平横梁（613）的端部固定在对应的滑动安装架（616）的内板外壁上，滑动安装架（616）的外板外壁上则安装有能够固定在相应水平同步带（614）上的水平压块（617）。

5.根据权利要求4所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述滑动安装架（616）的内板和外板之间设置有连接块且内板和外板构成的内腔宽度与水平框（611）的长边最大宽度相同。

6.根据权利要求4或5所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述的滑动安装架（616）内设置有槽形导轮（618），且在水平框（611）的长边上设有与槽形导轮（618）对应的凸状导轨（619）。

7.根据权利要求6所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：所述槽形导轮（618）的截面呈凹弧状且所述凸状导轨（619）的截面呈与凹弧状相匹配的凸弧状。

8.根据权利要求4所述的激光制导全自动装车机器人系统，其特征在于：每条水平同步带（614）上的水平压块（617）数量不少于两块。