[发明专利]一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法及其系统

说明书

本发明公开了一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法及其系统，包括获取目标车辆行驶方向前方的第一影像；判断第一影像中是否存在交通信号灯；若是，提取出交通信号灯的颜色信息以及倒计时信息；根据颜色信息判断交通信号灯是否处于绿灯状态；若是，获取目标车辆当前的行驶速度，将行驶速度作为第一速度进行存储；根据第一影像计算目标车辆与交通信号灯之间的第一距离；根据第一距离以及第一速度计算目标车辆到达交通信号灯的第一时间；判断第一时间是否大于倒计时信息包括的时间；若是，根据倒计时信息以及第一距离计算第二速度，第二速度为目标车辆在倒计时结束时到达交通信号灯的最小速度；控制目标车辆以第二速度行驶。

技术领域

本发明涉及交通通行领域，特别涉及一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法及其系统。

背景技术

在行驶车辆外出时，距离绿灯倒计时结束时间较长且距离交通信号灯较远时，无法准确估量出在绿灯倒计时结束之前到达道路对立面的行驶速度，在绿灯倒计时剩余充足的情况下大多数人都不会改变原始的行驶速度，当倒计时快结束时，才发现无法到达道路对立面，此时在匆忙加速，存在一定安全隐患。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法，包括以下步骤：

101：获取目标车辆行驶方向前方的影像，将所述影像作为第一影像进行存储；

102：判断所述第一影像中是否存在交通信号灯；

103：若是，提取出所述交通信号灯的颜色信息以及倒计时信息，所述颜色信息包括红灯状态、绿灯状态以及黄灯状态；

104：根据所述颜色信息判断所述交通信号灯是否处于绿灯状态；

105：若是，获取所述目标车辆当前的行驶速度，将所述行驶速度作为第一速度进行存储；

106：根据所述第一影像计算所述目标车辆与所述交通信号灯之间的距离，将所述距离作为第一距离进行存储；

107：根据所述第一距离以及所述第一速度计算所述目标车辆到达所述交通信号灯的时间，将所述时间作为第一时间进行存储；

108：判断所述第一时间是否大于所述倒计时信息包括的时间；

109：若是，根据所述倒计时信息以及所述第一距离计算第二速度，所述第二速度为目标车辆在倒计时结束时到达所述交通信号灯的最小速度；

110：控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。

作为本发明的一种优选方式，还包括：

获取所述目标车辆移动方向左右两侧的影像，将所述影像作为第二影像进行存储；

判断所述第二影像中是否存在移动障碍物；

若是，提取出所述移动障碍物；

获取所述移动障碍物的位置信息以及移动速度；

获取所述目标车辆的位置信息以及行驶速度；

判断所述目标车辆是否会与所述移动障碍物相遇；

若是，向用户输出警示信息。

作为本发明的一种优选方式，向用户输出警示信息之后还包括：

计算所述移动障碍物与所述目标车辆之间的距离，将所述距离作为第二距离进行存储；

判断所述第二距离是否有减小的趋势；

若是，判断所述第二距离是否小于或等于预设距离；