[发明专利]一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法及其系统

权利要求书

1.一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：

101：获取目标车辆行驶方向前方的影像，将所述影像作为第一影像进行存储；

102：判断所述第一影像中是否存在交通信号灯；

103：若是，提取出所述交通信号灯的颜色信息以及倒计时信息，所述颜色信息包括红灯状态、绿灯状态以及黄灯状态；

104：根据所述颜色信息判断所述交通信号灯是否处于绿灯状态；

105：若是，获取所述目标车辆当前的行驶速度，将所述行驶速度作为第一速度进行存储；

106：根据所述第一影像计算所述目标车辆与所述交通信号灯之间的距离，将所述距离作为第一距离进行存储；

107：根据所述第一距离以及所述第一速度计算所述目标车辆到达所述交通信号灯的时间，将所述时间作为第一时间进行存储；

108：判断所述第一时间是否大于所述倒计时信息包括的时间；

109：若是，根据所述倒计时信息以及所述第一距离计算第二速度，所述第二速度为目标车辆在倒计时结束时到达所述交通信号灯的最小速度；

110：控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。

2.根据权利要求1所述的一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法，其特征在于：还包括：

获取所述目标车辆移动方向左右两侧的影像，将所述影像作为第二影像进行存储；

判断所述第二影像中是否存在移动障碍物；

若是，提取出所述移动障碍物；

获取所述移动障碍物的位置信息以及移动速度；

获取所述目标车辆的位置信息以及行驶速度；

判断所述目标车辆是否会与所述移动障碍物相遇；

若是，向用户输出警示信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法，其特征在于：向用户输出警示信息之后还包括：

计算所述移动障碍物与所述目标车辆之间的距离，将所述距离作为第二距离进行存储；

判断所述第二距离是否有减小的趋势；

若是，判断所述第二距离是否小于或等于预设距离；

若是，控制所述目标车辆减速。

4.根据权利要求1所述的一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法，其特征在于：根据所述倒计时信息以及所述第一距离计算第二速度还包括：

系统内置有预设速度，所述预设速度为所述目标车辆所处车道的最大限速值；

判断所述第二速度是否大于所述预设速度；

若是，则不进行控制。

5.根据权利要求1所述的一种基于行驶速度变化的自动驾驶方法，其特征在于：提取出所述交通信号灯的颜色信息以及倒计时信息还包括：

判断所述交通信号灯是否存在倒计时信息；

若是，则提取出所述倒计时信息；

若否，则根据所述颜色信息判断所述交通信号灯是否处于绿灯或黄灯状态；

若是，向用户输出减速信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于行驶速度变化的自动驾驶系统，其特征在于：包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头以及振动模块，所述第一摄像头被配置为获取目标车辆移动方向前方的影像，所述第二摄像头被配置为获取目标车辆移动方向左侧的影像，所述第三摄像头被配置为获取目标车辆移动方向右侧的影像，所述振动模块被配置为将第二速度按照提示等级以振动形式向用户进行输出，以及向用户输出警示信息以及减速信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于行驶速度变化的自动驾驶系统，其特征在于：还包括音频模块，所述音频模块还被配置为将第二速度按照提示等级以语音形式向用户进行输出，以及向用户输出警示信息以及减速信息。