[发明专利]用于吊舱的目标识别跟踪方法、装置和吊舱

说明书

本公开提供了一种用于吊舱的目标识别跟踪方法、装置和吊舱，涉及吊舱领域。该方法包括：接收吊舱摄像装置采集的图像数据；基于待检目标信息识别图像数据中的目标；根据目标在图像数据中的坐标位置锁定并跟踪目标。本公开吊舱无需将图像数据传输至地面站，由操作员寻找目标，而是在接收到图像数据后，自主识别图像数据中的目标，并根据目标在图像数据中的坐标位置锁定并跟踪目标，能够避免因图像传输链路不稳定或者地面操作人员疲劳等因素导致的跟踪任务失败，提高了目标识别跟踪效率。

技术领域

本公开涉及吊舱领域，尤其涉及一种用于吊舱的目标识别跟踪方法、装置和吊舱。

背景技术

机载光电平台(又称光电吊舱)是一种集成了光电传感器载荷、光电转塔平台、跟踪模块、位置解算模块等多个系统一体的复杂系统，一般作为配套载荷，挂载在有人机或者无人机上，在配套相关的图传、数传电台及地面设备，完成如侦查与目标跟踪等任务。

吊舱技术逐渐应用到民用领域，如安防巡检、目标侦查与跟踪、抢险救灾侦查、远程救援、甚至地质勘查、测绘遥感等领域。其中，光电吊舱基本的任务作业模式为：吊舱采集到图像后，将图像下传到地面站，地面站操控人员，通过观察吊舱传回来的画面，从中寻找到目标，发现目标后凝视跟踪，标注目标的像素值。操控人员通过摇杆，控制光电吊舱进行姿态调整，将目标移动到视频中间的矩形框内，然后变换焦距，进行凝视，按下确认跟踪键，正式进行跟踪。

发明内容

相关技术中，目标识别全靠人眼，没有自主检测目标环节，人眼长时间聚焦视频容易疲劳，导致出现漏检和不适等情况；另外，目标识别全靠图传，如果图像传输信号不佳导致传输时延大和中断等情况，会导致任务失败。

本公开要解决的一个技术问题是提供一种用于吊舱的目标识别跟踪方法、装置和吊舱，能够提高目标识别跟踪效率。

根据本公开一方面，提出一种用于吊舱的目标识别跟踪方法，包括：接收吊舱摄像装置采集的图像数据；基于待检目标信息识别图像数据中的目标；根据目标在图像数据中的坐标位置锁定并跟踪目标。

可选地，该方法还包括：将坐标位置信息发送至地面控制站，以便监测人员进行目标确认；接收到地面控制站发送的目标确认消息后，锁定并跟踪目标。

可选地，该方法还包括：若确定目标丢失，则将标志位设置为丢失状态，并对目标进行重新识别。

可选地，该方法还包括：接收包含待检目标的训练图像数据集；对训练图像数据集进行标注；将训练图像数据集作为深度学习模型的输入参数，将待检目标以及待检目标在训练图像数据中的位置信息作为深度学习模型的输出参数，对深度学习模型进行训练；基于深度学习模型识别图像数据中的目标。

可选地，该方法还包括：根据坐标位置信息计算脱靶量；将脱靶量信息发送给吊舱，以便吊舱根据脱靶量信息调整姿态，以使目标位于摄像装置的视野中心。

可选地，目标检测线程接收调度线程发送的图像数据，基于待检目标信息识别图像数据中的目标，并将目标在图像数据中的坐标位置和标志位发送至调度线程；调度线程启动目标跟踪线程，并将图像数据和坐标位置信息发送至目标跟踪线程；目标跟踪线程根据目标在图像数据中的坐标位置锁定并跟踪目标。

根据本公开的另一方面，还提出一种用于吊舱的目标识别跟踪装置，包括：目标检测模块，用于接收吊舱摄像装置采集的图像数据，基于待检目标信息识别图像数据中的目标；目标跟踪模块，用于根据目标在图像数据中的坐标位置锁定并跟踪待检目标。

可选地，目标检测模块还用于将坐标位置信息发送至地面控制站，以便监测人员进行目标确认；目标跟踪模块还用于接收到地面控制站发送的目标确认消息后，锁定并跟踪目标。

可选地，目标跟踪模块还用于若确定待检目标丢失，则将标志位设置为丢失状态，并将标志位发送至目标检测模块；目标检测模块用于重新识别目标。