[发明专利]一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法、装置、系统以及一种存储介质

权利要求书

1.一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制消防船艇向指定航向行驶；

控制消防船艇向指定灭火区域行驶；

接收表征消防船艇的当前航向的航向信号；

接收表征消防船艇的当前位置的位置信号；

判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

若一致，判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域；

若位于，控制红外热成像仪搜索起火点；

判断所述红外热成像仪是否锁定起火点；

若锁定，接收所述起火点的热成像数据；

根据所述热成像数据，计算所述起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标；

控制灭火系统向所述灭火目标喷射灭火材料灭火。

2.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，在判断所述红外热成像仪是否锁定起火点的步骤之后还包括如下步骤：

若未锁定，控制红外热成像仪搜索起火点。

3.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，在判断所述当前航向与所述指定航向是否一致的步骤之后还包括如下步骤：

若不一致，控制消防船艇向指定航向行驶。

4.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，在判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域的步骤之后还包括如下步骤：

若不位于，控制消防船艇向所述指定灭火区域行驶。

5.一种存储介质，存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行如权利要求1-4中任意一种所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法的步骤。

6.一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，其特征在于，包括：

航向控制单元，控制消防船艇向指定航向行驶；

灭火区域行驶控制单元，控制消防船艇向指定灭火区域行驶；

航向接收单元，接收表征消防船艇的当前航向的航向信号；

位置接收单元，接收表征消防船艇的当前位置的位置信号；

航向判断单元，判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

位置判定单元，根据所述当前航向与所述指定航向一致的判断结果，判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域；

起火点搜索单元，根据所述当前位置位于所述指定灭火区域的判断结果，控制红外热成像仪搜索起火点；

起火点锁定判断单元，判断所述红外热成像仪是否锁定起火点；

热成像数据接收单元，根据所述红外热成像仪锁定起火点的判断结果，接收所述起火点的热成像数据；

灭火目标计算单元，根据所述热成像数据，计算所述起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标；

灭火控制单元，控制灭火系统向所述灭火目标喷射灭火材料灭火。

7.如权利要求6所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，其特征在于，所述起火点搜索单元，根据所述红外热成像仪未锁定起火点的判断结果，控制红外热成像仪搜索起火点。

8.如权利要求6所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，其特征在于，所述航向控制单元，根据所述当前航向与所述指定航向不一致的判断结果，控制消防船艇向指定航向行驶。

9.如权利要求6所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，其特征在于，所述灭火区域行驶控制单元，根据所述当前位置不位于所述指定灭火区域的判断结果，控制消防船艇向指定灭火区域行驶。

10.一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火系统，其特征在于，包括：消防船艇本体、电脑、GPS设备、红外热成像仪以及灭火系统；所述电脑包括如权利要求6-9中任一种所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置；

所述电脑、所述GPS设备、所述红外热成像仪以及所述灭火系统分别安装在所述消防船艇本体上；

所述GPS设备，用于获取消防船艇的当前航向和当前位置，并输出表征所述当前航向的航向信号和表征所述当前位置的位置信号；

所述红外热成像仪，用于搜索起火点，以获取起火点的热成像数据输出；

所述灭火系统，用于喷射灭火材料灭火。