[发明专利]一种无轨移动振打机器人

说明书

一种无轨移动振打机器人，包括主体框架(1)、左机械臂(1‑1)、右机械臂(1‑2)、伺服电机(2)、电磁吸盘(3)、固定法兰(4)、储能装置(5)、控制器(6)、振打装置(10)。通过控制左右机械臂上的伺服电机和电磁吸盘交替工作，可以实现在采用磁性或可磁化物质制成的静电除尘器灰斗外表面自由移动，从而实现对灰斗的全面振打，能够将灰斗内的积灰完全清理干净，且利用电磁吸盘吸附，吸附更加稳定，本发明结构简单，构思巧妙。

技术领域

本发明涉及一种用于防止静电除尘器灰斗积灰堵塞的振打机器人。

背景技术

随着我国工业化的不断深入，环境污染问题也日益凸显，尤其是大气污染更是社会关注的热点。针对建材、冶金、化工、电力等工业废气污染排放量较大的行业，其排放的气体必须经过除尘处理，大型电除尘器是我国工业烟气除尘的主要设备之一。

灰斗是静电除尘器中收集灰尘的一个重要部件，灰斗中的积灰自身水分含量、粒度变化、温度变化、存放时间长短、灰斗内壁摩擦系数的大小是形成仓壁挂料的原因。灰斗内的灰料粘性较大，会粘结在灰斗内壁，长时间后，会形成积灰，难以清除。灰斗积灰的形式主要有架桥、膨灰、积灰板结、出口堵塞等现象，且积灰粘性较大，如不及时解决，积灰过多、下灰不畅则需停机检修时，拆移卸灰阀后，需用工具疏通处理，工作强度极大。

现阶段，清除灰斗中的积灰的方法主要有人力捶打或者采用在灰斗上安装振打装置实现灰斗的正常工作，其中机械振打包括两种方式，固定位置振打和移动式振打，如附图1所示，固定位置振打就是在灰斗固定位置安装振打锤a-1，移动式振打就是在灰斗上安装圆周方向或者竖直方向上的导轨b-1、b-2，振打装置c-1、c-2沿导轨移动并对灰斗进行振打清灰。

上述人力捶打虽然可以清理较为干净，但是耗时长，效率低下，而且人力捶打无法控制力度会对灰斗造成机械损害，同工业用静电除尘器的灰斗高度在几米到十几米不等，用人工方式费时费力。

采用固定位置振打的振打强度和位置都是固定的，例如公开号为CN105689144A的发明专利申请，其只能对某一个位置进行振打，由于振打力传导的衰减较快，对积灰的清理效果有限。

采用移动式振打例如公开号为CN104941811A的发明专利申请，其采用的是移动导轨移动振打装置，其包括电机振动器等传动部件，传动和振打结构比较复杂，成本较高，同时其采用轨道移动，移动轨迹固定，其积灰清理效果虽然优于固定位置振打，但是并不能做到将灰斗中的积灰完全清理干净。

发明内容

本发明针对背景技术中存在的问题，提出了一种不需要轨道可移动的无轨移动振打机器人，其技术方案如下：一种无轨移动振打机器人，包括主体框架、左机械臂、右机械臂、伺服电机、电磁吸盘、固定法兰、储能装置、控制器、振打装置；其特征是：所述左机械臂安装于所述主体框架的左侧，所述右机械臂安装于所述主体框架的右侧；所述左机械臂和所述右机械臂远离所述主体框架的一端均设置有所述伺服电机和所述电磁吸盘；每个所述伺服电机通过所述固定法兰安装于所述左机械臂和所述右机械臂远离所述主体框架一端的上部；每个所述伺服电机的输出轴穿过所述左机械臂和所述右机械臂，每个所述伺服电机的输出轴末端连接有所述电磁吸盘，所述电磁吸盘位于所述左机械臂和所述右机械臂的下部。所述主体框架的上部安装有所述储能装置和所述控制器，所述主体框架的下部安装有所述振打装置；所述储能装置为振打机器人的耗能部件提供能量，所述控制器用于控制整个振打机器人的运行。