[发明专利]一种基于V2X的自动驾驶车辆定位方法及装置

说明书

本发明提供一种基于V2X的自动驾驶车辆定位方法及装置，方法包括步骤：获取当前自动驾驶车辆的定位设备接收到的卫星信号数量；判断卫星信号数量是否小于预设第一信号阈值，若是，则说明GNSS的信号较差，这时测量与当前自动驾驶车辆进行通信的若干目标终端分别跟当前自动驾驶车辆的距离值以及各个目标终端的位置信息，利用数据融合算法将得到的所有位置信息和距离值进行信息融合，计算得到当前自动驾驶车辆的位置信息。由于没有增加额外的硬件设备，本技术方案在提高车辆的定位精度的同时降低了成本。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，更具体地说，涉及一种基于V2X(vehicle toeverything，即对外界的信息交换)的自动驾驶车辆的定位方法及装置。

背景技术

精确定位对车辆的自动驾驶技术来说至关重要，目前常用的定位方法是由GPS、北斗等GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航定位系统)提供定位信息。由于GNSS信号在传输过程中会出现多径效应，往往导致高楼林立或林荫路等路况下GNSS信号不佳的现象，直接影响车辆的定位精度，进而影响自动驾驶车辆的安全行驶。目前虽有RTK(Real-time kinematic，实时动态)等高精度定位技术解决上述问题，当时成本较高，不利于RTK技术的推广应用。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种自动驾驶车辆的定位方法及装置，欲在GNSS的信号较差时，提高车辆的定位精度的同时实现降低成本的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种基于V2X的自动驾驶车辆定位方法，包括：

获取当前自动驾驶车辆的定位设备接收到的卫星信号数量；

判断所述卫星信号数量是否小于预设第一信号阈值，若是，则测量与当前自动驾驶车辆进行通信的若干目标终端分别跟当前自动驾驶车辆的距离值；

获取各个所述目标终端的位置信息，所述目标终端包括定位设备；

利用数据融合算法将得到的所有位置信息和距离值进行信息融合，计算得到当前自动驾驶车辆的位置信息。

可选的，所述测量与当前自动驾驶车辆进行通信的若干目标终端分别跟当前自动驾驶车辆的距离值，包括：

获取与当前自动驾驶车辆进行通信的各个终端接收到的卫星信号数据，每个所述终端均包括定位设备；

将接收到的卫星信号数量大于预设第二信号阈值的终端，作为待定目标终端；

分析得到每个所述待定目标终端与当前自动驾驶车辆之间的可利用的所有测距方法的类型；

按照得到的测距方法类型的数量，从大到小对所述待定目标终端进行排序；

将排序靠前的若干待定目标终端，作为所述若干目标终端；

针对每个所述目标终端，利用所述目标终端对应的各种类型的测距方法，测量得到所述目标终端与当前自动驾驶车辆的参考距离值；

针对每个所述目标终端，利用数据融合算法将得到的所有参考距离值进行信息融合，计算得到所述目标终端与当前自动驾驶车辆的距离值。

可选的，所述测距方法的类型包括V2X测距；

利用所述目标终端对应的V2X测距方法，测量得到所述目标终端与当前自动驾驶车辆的参考距离值，包括：

接收所述目标终端发送的信号强度值，利用信号强度公式计算得到所述目标终端与当前自动驾驶车辆的参考距离值，所述信号强度公式为：

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