[发明专利]一种部分解耦的二自由度并联机构

权利要求书

1.一种部分解耦的二自由度并联机构，包括静平台、动平台及分别连接在动、静平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征是：

所述第一运动支链包括第一转动副，所述静平台通过第一转动副与第一弧形连杆的一端转动连接，其中第一弧形连杆由两个同弧心布置的第一弧形杆和第二弧形杆以相对滑动连接的方式连接为一体；

所述第二运动支链包括第二转动副,在静平台上设有支架，支架通过第二转动副与第二弧形连杆的一端转动连接，第二弧形连杆的另一端与第三弧形连杆的一端转动连接；

所述动平台的侧面装有互为90°夹角布置的第一销轴和第二销轴；所述第一弧形连杆的另一端与第一销轴转动连接；所述第三弧形连杆的另一端与第二销轴转动连接；

所述第一转动副和第二转动副的中轴线相互垂直且汇交于动平台的几何中心处；所述第一弧形连杆、第二弧形连杆和第三弧形连杆的弧心均与动平台的几何中心相重合。

2.根据权利要求1所述的一种部分解耦的二自由度并联机构，其特征是：所述动平台呈圆环形结构、圆形结构或正多边形结构。

3.根据权利要求1所述的一种部分解耦的二自由度并联机构，其特征是：所述第一转动副和第二转动副均选用步进电机作为输入驱动。

4.根据权利要求1所述的一种部分解耦的二自由度并联机构，其特征是：所述第一弧形杆中设有沿其弧形边布置的空腔；所述第二弧形杆相对于第一转动副的一端插装于所述空腔中。