[发明专利]轨迹规划方法

说明书

本发明涉及一种轨迹规划方法。用于规划车辆的轨迹的方法包括步骤：a)确定能够行驶的地面的凹边缘和凸边缘；b)确定与凸边缘具有凸侧距离的、车辆的拖车的与凸边缘相邻的车轮的行驶路径；c)构建第一准线，车辆的引导点必须在所述第一准线上移动，以沿着行驶路径牵引车轮；d)构建第二准线，车辆的与凹边缘相邻的前轮必须在所述第二准线上移动，以沿着所述第一准线牵引引导点；e)估计前轮与凹边缘之间的凹侧距离；f)如果凹侧距离与凸侧距离之间的差超过边界值，则使凸侧距离接近凹侧距离，并且返回到步骤b)。

技术领域

本发明涉及一种用于规划车辆、特别是具有拖车的车辆的轨迹的方法以及用于执行该方法的装置。

背景技术

当前轴转向的双轴车辆转弯时，后轴总是以比前轴更窄的半径运动。如果驾驶员在车辆转向时没有考虑到这一点，则车辆的侧面可能与道路边缘的障碍物碰撞，驶过马路牙子等。

熟练的驾驶员通常通过在驶入急转弯之前首先稍微反向转向，以增加与车道边缘的距离，并且增大转弯的半径，来考虑这点，而对其不加思索。基于对他们的车辆的使用经验，估计足够强度的反向转向对于大多数驾驶员来说不难。

当车辆牵引拖车时，拖车的车轮沿着半径比后轴运动的轨道的半径还要窄的轨道通过弯道。这可能会给驾驶员带来问题，因为在牵引拖车时通常缺少能够估计所需的反向转向的程度的经验，或者驾驶员特别是在移动的交通中运动时甚至不会想到在转弯时考虑拖车。

从EP 3 031 687 A2中已知一种驾驶员辅助系统，其适合用于在弯曲的车道上引导具有拖车的车辆。为此，检测车辆的点和拖车的点与车道中心的偏差，并且在存在偏差的情况下，向车辆的转向装置发出命令，转向装置使两个点保持在车道中心。没有描述当这两个点与车道中心的不同的偏差要求不同的或者可能甚至完全相反的转向操作时，该命令看起来可能是什么样的以及特别是如何能够使车辆转向。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可以用来规划具有拖车的车辆的轨迹的可实施的方法。

根据本发明的实施方式，该技术问题通过具有如下步骤的方法来解决：

a)确定能够行驶的地面的凹边缘和凸边缘；

b)确定与凸边缘具有凸侧距离的、车辆的拖车的与凸边缘相邻的车轮的行驶路径；

c)构建第一准线，车辆的引导点必须在所述第一准线上移动，以沿着行驶路径牵引车轮；

d)构建第二准线，车辆的与凹边缘相邻的前轮必须在所述第二准线上移动，以沿着所述第一准线牵引引导点；

e)估计前轮与凹边缘之间的凹侧距离；

f)如果凹侧距离与凸侧距离之间的差超过边界值，则使凸侧距离接近凹侧距离，并且返回到步骤b)。