[发明专利]轨迹规划方法

权利要求书

1.一种用于规划车辆(1)的轨迹的方法，具有步骤：

a)确定(S3，S4)能够行驶的地面(13)的凹边缘和凸边缘(12，11)；

b)确定(S4)与凸边缘(11)具有凸侧距离(δy_soll)的、车辆(1)的拖车(2)的与凸边缘(11)相邻的车轮(8)的行驶路径(15)；

c)构建(S5)第一准线(17)，车辆(1)的引导点(5，6，21)必须在所述第一准线上移动，以沿着行驶路径(15)牵引车轮(8)；

d)构建(S6)第二准线(20)，车辆(1)的与凹边缘(12)相邻的前轮(3)必须在所述第二准线上移动，以沿着所述第一准线(17)牵引引导点(5，6，21)；

e)估计(S7)前轮(3)与凹边缘(12)之间的凹侧距离(δy‘)；

f)如果凹侧距离与凸侧距离之间的差超过边界值，则使凸侧距离接近凹侧距离(S14)，并且返回到步骤b)。

2.根据权利要求1所述的方法，具有步骤

g)如果第二准线的至少一部分位于能够行驶的地面外部，则将凸侧距离(δy_soll)设置(S10)为0，并且返回到步骤b)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，引导点(5，6，21)在车辆纵向方向上从拖车接合器(6)延伸到车辆(1)的后轴的线段上选择。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其中，基于由车辆(1)携带的照相机(10)的图像来确定边缘(11，12)。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中，对于行驶路径(15)的每个点存在第一准线(17)的点，其通过以恒定的角度(α)与行驶路径(15)相交的、具有恒定长度的直线(19)与行驶路径(15)的点连接。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤d)中，对于第一准线(17)的每个点存在第二准线(20)的点，其通过以恒定的角度(β)与第一准线(17)相交的、具有恒定长度的直线与第一准线(17)的点连接。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，具有准备步骤

-检测(S1)拖车(S2)的存在。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，借助环境传感器(14)检测拖车(2)的存在。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，根据作用的力与形成的加速度之间的关系估计车辆质量，并且根据所估计的质量推断出拖车(2)的存在。

10.一种用于规划车辆的轨迹的驾驶员辅助系统，具有：

a)用于确定能够行驶的地面的凹边缘和凸边缘(12，11)的装置；

b)用于确定与凸边缘(11)具有凸侧距离(δy_soll)的、车辆(1)的拖车(2)的与凸边缘(11)相邻的车轮(8)的行驶路径(15)的装置；

c)用于构建第一准线(17)的装置，车辆(1)的引导点(5，6，21)必须在所述第一准线上移动，以沿着行驶路径(15)牵引车轮(8)；

d)用于构建第二准线(20)的装置，车辆(1)的与凹边缘(12)相邻的前轮(3)必须在所述第二准线上移动，以沿着第一准线(17)牵引引导点(5，6，21)；

e)用于估计前轮(3)与凹边缘(12)之间的凹侧距离(δy‘)的装置；

f)用于在凹侧距离(δy‘)与凸侧距离(δy_soll)之间的差超过边界值时，使凸侧距离(δy_soll)接近凹侧距离(δy‘)，并且激活用于基于凸侧距离(δy_soll)确定行驶路径的装置的装置。

11.一种计算机程序产品，具有程序代码装置，该程序代码装置使得计算机能够实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法或者作为根据权利要求10所述的驾驶员辅助系统工作。

12.一种计算机可读数据载体，其上记录有程序指令，该程序指令使得计算机能够实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法或者作为根据权利要求12所述的驾驶员辅助系统工作。